Commande A Structure Variable Appliquee Au Positionnement D Une Charge Mecanique A Forte Variation Parametrique
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Commande A Structure Variable Appliquee Au Positionnement D Une Charge Mecanique A Forte Variation Parametrique
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Author : ARNAUD.. SIVERTI
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000
Commande A Structure Variable Appliquee Au Positionnement D Une Charge Mecanique A Forte Variation Parametrique written by ARNAUD.. SIVERTI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.
AUJOURD'HUI, LES ACTIONNEURS ELECTRIQUES DOIVENT REALISER DES TACHES DE PLUS EN PLUS PRECISES TOUT EN EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS OU LES VARIATIONS BRUSQUES DE CONFIGURATION MECANIQUE SONT FREQUENTES ET CONSEQUENTES (VARIATION D'INERTIE, DE FROTTEMENT VISQUEUX ET DE COUPLE DE CHARGE). C'EST ALORS A LA PARTIE COMMANDE QUE L'ON CONFIE LE SOIN DE FAIRE FACE AUX VARIATIONS DE L'ENVIRONNEMENT POUR FOURNIR DES SIGNAUX QUI PERMETTRONT A L'ACTIONNEUR DE REPONDRE AUX SPECIFICATIONS DEMANDEES. AUSSI, AVEC L'ARRIVEE DES PROCESSEURS NUMERIQUES, DE NOMBREUSES THEORIES TELLES QUE LA COMMANDE PREDICTIVE, LA COMMANDE OPTIMALE OU ENCORE LA COMMANDE ADAPTATIVE SONT APPARUES DANS LA LITTERATURE. APPLIQUES AUX MOTEURS ELECTRIQUES, CES ALGORITHMES PRESENTENT DES PROPRIETES REMARQUABLES D'INSENSIBILITE VIS A VIS DE L'ENVIRONNEMENT MECANIQUE. CEPENDANT, CES TECHNIQUES INNOVANTES N'ONT PAS REUSSI A PENETRER LE MONDE INDUSTRIEL DU FAIT DE LEUR IMPORTANT VOLUME DE CALCUL QUI NECESSITE L'EMPLOI DE PLATEFORME INFORMATIQUE DU TYPE DSP (DIGITAL SIGNAL PROCESSOR). L'OBJECTIF DE CETTE THESE CONSISTE DONC A APPLIQUER LA THEORIE DE LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV) A UN MOTEUR A COURANT CONTINU ENTRAINANT UNE CHARGE MECANIQUE A FORTE VARIATION PARAMETRIQUE TELLE QU'ON LA RENCONTRE EN COMMANDE NUMERIQUE DE MACHINES-OUTILS OU EN ROBOTIQUE. LE BUT FINAL EST DE DETERMINER UN ALGORITHME QUI SOIT A LA FOIS ROBUSTE ET IMPLANTABLE SUR UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE PEU ONEREUSE DU TYPE MICROCONTROLEUR. DEUX APPROCHES DE CSV, L'UNE CLASSIQUE (CSV PAR COMMUTATION AU NIVEAU DE L'ORGANE DE COMMANDE) ET L'AUTRE PLUS ORIGINALE (CSV PAR MODIFICATION DU RETOUR D'ETAT) SONT TESTEES DANS UN PREMIER TEMPS EN SIMULATION A L'AIDE DE PROFILS DE DEPLACEMENT TYPES. UNE FOIS CETTE PHASE DE TESTS TERMINEE, CES DEUX TECHNIQUES SONT IMPLANTEES SUR UN MICROCONTROLEUR INTEL 80C196KB PUIS VALIDEES EXPERIMENTALEMENT A L'AIDE D'UN BANC D'ESSAIS A CONFIGURATION MECANIQUE VARIABLE MIS AU POINT AVEC LE PARTENAIRE INDUSTRIEL.
Commande Structure Variable Appliqu E Un Moteur Asynchrone
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Author : Daniela Mitzova
language : fr
Publisher:
Release Date : 1994
Commande Structure Variable Appliqu E Un Moteur Asynchrone written by Daniela Mitzova and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1994 with categories.
CETTE ETUDE DEFINIT DES LOIS DE COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE APPLIQUEES A UN MOTEUR ASYNCHRONE. LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV) EST UNE COMMANDE NON LINEAIRE QUI POSSEDE LA PROPRIETE DE ROBUSTESSE. ELLE EST BASEE SUR LA COMMUTATION DES FONCTIONS DE VARIABLES D'ETAT, UTILISEES POUR CREER UNE VARIETE OU HYPERSURFACE DE GLISSEMENT, DONT LE BUT EST DE FORCER LA DYNAMIQUE DU SYSTEME A CORRESPONDRE AVEC CELLE DEFINIE PAR L'EQUATION DE L'HYPERSURFACE. QUAND L'ETAT EST MAINTENU SUR CETTE HYPERSURFACE, LE SYSTEME SE TROUVE EN REGIME GLISSANT ET IL EST INSENSIBLE AUX VARIATIONS DES PARAMETRES DU PROCESSUS, AUX ERREURS DE MODELISATION ET A CERTAINES PERTURBATIONS. L'ETUDE PRESENTEE CONCERNE L'ASSERVISSEMENT DE FLUX, DE COUPLE, DE VITESSE ET DE POSITION D'UN MOTEUR ASYNCHRONE DONT LE MODELE DE COMMANDE EST ISSU DE LA METHODE DE COMMANDE VECTORIELLE PAR CHAMP ORIENTE. LES REPONSES DU SYSTEME AVEC LA CSV SONT COMPAREES A CELLES OBTENUES AVEC UNE COMMANDE DE TYPE PROPORTIONNEL-INTEGRAL CLASSIQUE ET AMELIOREE PAR PREDICTION ET COMMANDE MIXTE BOUCLE OUVERTE BOUCLE FERMEE, CECI POUR DIFFERENTES CONDITIONS DE FONCTIONNEMENT: POUR DIVERSES CONSIGNES DE VITESSE, DE POSITIONS ET DE CHARGE, EN PRESENCE DE PERTURBATIONS PROVOQUEES PAR DES VARIATIONS PARAMETRIQUES TYPIQUES, PAR LES TEMPS MORTS DE L'ONDULEUR ET PAR LES DEFAUTS DES CAPTEURS. TOUS LES ESSAIS SONT EFFECTUES EN SIMULATION NUMERIQUE A L'AIDE DU LOGICIEL POSTMAC EN VUE D'UNE FUTURE REALISATION. POSTMAC EST ELABORE AU LABORATOIRE D'ELECTROTECHNIQUE ET ELECTRONIQUE INDUSTRIELLE DE L'ENSEEIHT
G N Ralisation Du R Gime Glissant Et De La Commande Structure Variable
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Author : Ahmed Said Nouri
language : fr
Publisher:
Release Date : 1994
G N Ralisation Du R Gime Glissant Et De La Commande Structure Variable written by Ahmed Said Nouri and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1994 with categories.
DE NOMBREUX SYSTEMES DYNAMIQUES (EXEMPLE: ROBOT) PRESENTENT, EN PLUS DES PERTURBATIONS EXTERIEURES, DES NON LINEARITES ET DES PERTURBATIONS PARAMETRIQUES, LE RECOURS A DES COMMANDES ROBUSTES EST DONC SOUHAITABLE. UNE SOLUTION RESIDE DANS LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE. EN EFFET, LORSQUE LE REGIME GLISSANT EST ATTEINT, LA DYNAMIQUE DU SYSTEME BOUCLE EST PLONGEE DANS CELLE DU SYSTEME REDUIT ET LIBRE, D'OU L'INDEPENDANCE VIS A VIS DES PERTURBATIONS EXTERIEURES ET PARAMETRIQUES. L'AUTEUR PROPOSE UNE GENERALISATION DE LA SURFACE DE GLISSEMENT PERMETTANT POUR LE SYSTEME A COMMANDER D'UNE PART, LA VALIDATION DU MODELE PRESUME ISSU DE L'IDENTIFICATION ET D'AUTRE PART, LA DETERMINATION DU DEGRE RELATIF: LES DEUX METHODOLOGIES SONT PRESENTEES ET TESTEES EN SIMULATION ET EXPERIMENTATION. L'AUTEUR ETUDIE ENSUITE TROIS TYPES DE COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE APPLIQUEES A UN SYSTEME MONOVARIABLE (AXE DE ROBOT MU PAR UN MOTEUR A COURANT CONTINU OU PAR UN MOTEUR A MUSCLES ARTIFICIELS). UNE STRUCTURE VARIABLE GENERALISEE DITE DYNAMIQUE: LA DISCONTINUITE APPLIQUEE SUR LA DERIVEE LA PLUS ELEVEE PERMET UNE DIMINUTION DU PHENOMENE DE BROUTEMENT; LES PREMIERS RESULTATS D'EXPERIMENTATION DE CETTE LOI DE COMMANDE SONT OBTENUS. UNE STRUCTURE VARIABLE CLASSIQUE (OU STATIQUE): L'AUTEUR PROPOSE UNE NOUVELLE METHODOLOGIE DE CALCUL DE LA COMMANDE EQUIVALENTE EN FONCTION DE L'ENTREE DU MODELE DE REFERENCE ET DU GAIN STATIQUE DU SYSTEME ETUDIE. UNE STRUCTURE VARIABLE ADAPTATIVE AVEC MODELE DE REFERENCE ET UTILISANT SEULEMENT LA DESCRIPTION EXTERNE DU SYSTEME: L'AUTEUR DEGAGE L'ASPECT MULTISURFACE DE GLISSEMENT ET ETABLIT UNE METHODE DE CALCUL DES PARAMETRES DE REGLAGE BASEE SUR LA NOTION DU REGIME GLISSANT. POUR CHAQUE LOI DE COMMANDE, UN TABLEAU DE SYNTHESE DU CORRECTEUR EST PROPOSE ET DES RESULTATS DE SIMULATION ET D'EXPERIMENTATION SONT DONNES. LA ROBUSTESSE DE CES TROIS ALGORITHMES EST COMPAREE EN SIMULATION (PAR RAPPORT A UNE DYNAMIQUE NON MODELISEE) ET EN EXPERIMENTATION (VARIATION DE LA CHARGE MANIPULEE). LE TEMPS DE REPONSE DE CES TROIS ALGORITHMES EST PRATIQUEMENT LE MEME
Contr Le En Position De La Machine Synchrone Aliment E En Courant Entra Nant Une Charge Variable
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Author : Pierre Vorwald
language : fr
Publisher:
Release Date : 1997
Contr Le En Position De La Machine Synchrone Aliment E En Courant Entra Nant Une Charge Variable written by Pierre Vorwald and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1997 with categories.
CETTE THESE EST CONSACREE AU CONTROLE EN POSITION DE LA MACHINE SYNCHRONE AUTOPILOTEE, AVEC PRISE EN COMPTE DES PERTURBATIONS DE COUPLE ET DES VARIATIONS PARAMETRIQUES. UNE LOI DE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT AVEC COMPENSATION DIRECTE DU COUPLE DE PERTURBATION EST D'ABORD PRESENTEE. CETTE COMPENSATION EST RENDUE POSSIBLE PAR L'UTILISATION D'UN OBSERVATEUR DE PERTURBATION BASE SUR LA THEORIE DE LUENBERGER. DIFFERENTES STRUCTURES D'OBSERVATION SONT ENVISAGEES EN FONCTION DE LEUR ORDRE (REDUIT OU COMPLET), ET DONC DES VARIABLES OBSERVEES (COUPLE DE PERTURBATION, VITESSE, ET POSITION). DANS CHAQUE CAS, LA FONCTION DE TRANSFERT QUI LIE LE COUPLE OBSERVE AU COUPLE DE PERTURBATION EST DETERMINEE ANALYTIQUEMENT, TOUT COMME L'ERREUR D'OBSERVATION DES AUTRES VARIABLES D'ETAT. CETTE ETUDE ANALYTIQUE EST ENSUITE COMPLETEE PAR UNE ETUDE DE ROBUSTESSE MENEE EN SIMULATION. CES TRAVAUX ABOUTISSENT FINALEMENT A LA DEFINITION DE REGLES DE DIMENSIONNEMENT PORTANT SUR LE PLACEMENT DES POLES ET SUR LA STRUCTURE D'OBSERVATION. UNE LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE INDIRECTE BASEE SUR UN REGULATEUR R.S.T. ASSOCIE A UN ALGORITHME D'IDENTIFICATION EST ENSUITE ABORDEE. APRES AVOIR PRESENTE LE REGULATEUR R.S.T., LA STRUCTURE D'ADAPTATION PARAMETRIQUE EST ETUDIEE. LA SUPERVISION DE LA PROCEDURE DE MISE A JOUR DU REGULATEUR EN FONCTION DES PARAMETRES IDENTIFIES FAIT L'OBJET D'UN SOIN PARTICULIER CAR LA STABILITE DE L'ACTIONNEUR EN DEPEND. CES DEUX TYPES DE COMMANDE SONT FINALEMENT COMPARES DANS DES CONDITIONS EXPERIMENTALES AVEC UN ACTIONNEUR SYNCHRONE DE 1,5 KVA ACCOUPLE A UN GENERATEUR DE COUPLE VARIABLE. LES ESSAIS EXPERIMENTAUX SONT MENES AVEC PLUSIEURS SCENARIOS PORTANT SUR LE REJET DE PERTURBATION ET SUR DES VARIATIONS PARAMETRIQUES (INERTIE ET FROTTEMENTS).
Sur La Commande Non Lin Aire Mode Glissant
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Author : Mohammed Jerouane
language : fr
Publisher:
Release Date : 2003
Sur La Commande Non Lin Aire Mode Glissant written by Mohammed Jerouane and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2003 with categories.
Le sujet de cette thèse concerne la commande non linéaire à mode glissant appliquée à la stabilisation des systèmes électromécaniques. Dans un premier temps, nous rappelons les fondements de la commande à structure variable associée à la notion de mode de glissement, de surface de glissement et de loi d'atteinte. Les principes de la méthode de la commande équivalente sont présentés dans le cas des systèmes non linéaires affines en la commande. Toujours pour cette classe de systèmes, la robustesse paramétrique des modes glissants est examinée dans le cas de perturbations adaptées et mal adaptées. Dans un deuxième temps, nous présentons une méthode explicite, basée sur la commande à structure variable, pour le rejet des perturbations mal adaptées pour une classe générale de systèmes électromécaniques. Nous utilisons à cette fin deux surfaces de glissement discontinues. La première surface ayant pour rôle le rejet des perturbations mal adaptées alors que la deuxième surface permet d'atteindre ce but en commandant le système initial de façon robuste. La solution proposée est appliquée au système de suspension magnétique. Nous nous intéressons par la suite à la commande en force des systèmes hydrauliques. Le développement des lois de commande à structure variable a été réalisé à la base de 3 types de lois d'atteinte: constante, constante et proportionnelle et enfin en puissance. L'objectif principal est d'une part d'assurer l'existence et la stabilité d'un mode glissant et d'autre part, d'examiner les possibilités de réduction du broutement grâce au choix des différents gains intervenant dans les lois d'atteinte. Finalement, nous avons nous présentons les résultats d'application des lois de commande développées au chapitre précédent. Les résultats obtenus avec les trois lois d'atteintes sont présentés et analysés. Ils démontrent les discutions faites précédemment, à savoir: la présence de broutement pour la loi constante, une nette réduction du broutement dans le cas de la loi constante plus proportionnelle et finalement une réduction de l'effort de commande malheureusement associée à une dégradation des performances dans le cas de la loi d'atteinte en puissance. Le chapitre est finalement complété par l'étude de la robustesse paramétrique de la loi d'atteinte constante plus proportionnelle, loi ayant donnée les meilleurs résultats lors des tests précédents.