Commande De Robots Industriels Par Syst Mes De Vision
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Commande De Robots Industriels Par Syst Mes De Vision
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Author : Ramzi Mehrez
language : en
Publisher:
Release Date : 2019
Commande De Robots Industriels Par Syst Mes De Vision written by Ramzi Mehrez and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2019 with categories.
"Dans le cadre de cette thèse, une attention particulière est portée à la commande de robots industriels par vision en utilisant différentes techniques de reconnaissance et de traitement d'images. Le but de la combinaison de la robotique industrielle avec la vision est de donner aux robots des facultés sensorielles afin de mieux répondre aux besoins des industries partenaires au projet et de s'aligner avec les technologies de l'industrie 4.0. Dans l'optique d'atteindre cet objectif, le travail vise à relever plusieurs défis rencontrés avec la commande des robots manipulateurs dans un contexte de fabrication industrielle complexe et évolutive. Le travail propose plusieurs approches et systèmes de vision qui peuvent être exploités pour répondre aux besoins et aux attentes de chaque partenaire. Mots clés : KUKA, Fanuc, Robot industriel, Vision 2D, iR Vision, VisionTech, Intelligence artificielle (IA), Programmation hors ligne, brasmanipulateur." --Extrait du résumé.
Etude Et Realisation D Une Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique
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Author : PING.. DAI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1990
Etude Et Realisation D Une Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique written by PING.. DAI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1990 with categories.
LA PRESENTE THESE ABORDE LE SUJET DE LA VISION DYNAMIQUE DES ROBOTS INDUSTRIELS (A POSTE FIXE), DEFINIE DANS CE TRAVAIL, COMME LA VISION QUI DONNE EN PERMANENCE DES INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT, TOUT AU LONG DES INFORMATIONS EFFECTUEES PAR LE ROBOT. NOUS AVONS D'ABORD EFFECTUE UNE ETUDE SUR LE CONTEXTE MULTIDISCIPLINAIRE, LA POSITION DU PROBLEME ET L'ETAT DE L'ART EN LA MATIERE. APRES AVOIR ANALYSE LES DIFFICULTES, LIEES ESSENTIELLEMENT AU NOUVEAU MODE DE FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE DU SYSTEME, NOUS PROPOSONS QUELQUES POINTS METHODOLOGIQUES. D'UNE PART, DANS LA STRUCTURE GLOBALE AINSI QUE CHACUNE DES PARTIES DU SYSTEME, LES NOTIONS DE PARALLELISME ET DE MODULARITE PRENNENT UNE TRES GRANDE IMPORTANCE. D'AUTRE PART, IL S'AGIT D'ALLEGER LES ALGORITHMES CLASSIQUES DE VISION EN ADOPTANT UNE APPROCHE HEURISTIQUE. ENSUITE LA STRUCTURE ET CES METHODES ISSUES DE L'ANALYSE ONT ETE APPLIQUEES A LA CONCEPTION ET A LA REALISATION EXPERIMENTALE D'UN SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE A LA VISION DYNAMIQUE. LA MANIPULATION CHOISIE CONSISTE A FAIRE POURSUIVRE PAR LE ROBOT UNE CIBLE EN MOUVEMENT PLAN ALEATOIRE. FACE A LA COMPLEXITE DU SUJET, NOUS AVONS CHOISI DE FAIRE PORTER NOTRE EFFORT SUR L'ASPECT SYSTEMIQUE DU PROBLEME, EN SIMPLIFIANT NOTAMMENT DES ASPECTS RELEVANT EXCLUSIVEMENT DU TRAITEMENT D'IMAGES. LE RESULTAT DE L'EXPERIENCE AINSI QUE DIVERSES POSSIBILITES D'AMELIORATION SONT PRESENTES ET DISCUTES. L'OBJECTIF, QUI ETAIT D'ETABLIR D'UNE STRUCTURE DE BASE DE SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE EN MODE DYNAMIQUE AVEC LA VISION, A ETE ATTEINT
Tude D Un Syst Me De Vision Robotique Base De Correspondance Decaract Ristiques Pour La D Tection De T Les M Talliques
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Author : Eya Affes
language : fr
Publisher:
Release Date : 2021
Tude D Un Syst Me De Vision Robotique Base De Correspondance Decaract Ristiques Pour La D Tection De T Les M Talliques written by Eya Affes and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2021 with categories.
"Dans le cadre de cette thèse, les travaux de recherche entrepris s'inscrivent dans l'optique d'étudier un système de vision pour des robots industriels en faisant appel à de multiples techniques de reconnaissance et de traitement d'images. Inspirée par la nature de l'homme, la technologie des capteurs visuels et de vision assure la détection, l'identification de la cible ainsi que le calcul de ses coordonnées physiques lorsque les points de départ et d'arrivée sont incertains. Combinée au domaine de la robotique industrielle, la perception visuelle s'est avérée très utile pour l'asservissement visuel de la manipulation des robots. L'objectif principal de cette recherche est de permettre à un robot industriel d'identifier des tôles de métal à la sortie d'une ligne de découpage afin de pouvoir les palettiser automatiquement. La particularité de ce projet est de proposer un algorithme capable de reconnaitre une pièce métallique avec peu de détails sur sa surface en se basant seulement sur la forme de son contour. Cette solution pallie les problèmes de détections liés à la variabilité de l'apparence d'une pièce sous l'effet des variations d'éclairage, de couleurs d'arrière-plan et de contrastes. Le présent travail s'est intéressé à relever plusieurs défis rencontrés avec les systèmes de vision dans un contexte industriel similaire à celui d'une usine de fabrication. S'alignant avec les technologies de l'industrie 4.0, cette thèse propose plusieurs approches et systèmes de vision qui peuvent être exploités pour mieux répondre aux besoins et aux attentes de notre partenaire industriel. Dans le cadre de cette thèse, divers systèmes de vision intelligents pour des cellules robotiques industrielles ont été investigués et présentés. Différents algorithmes spécifiques ont été utilisés pour effectuer les tâches de détection, de reconnaissance et de localisation des pièces. En ce qui concerne la reconnaissance, les méthodes appuyées par les caractéristiques ont adoptées. L'emphase est mise sur l'implémentation de ces méthodes sur un robot industriel guidé par un système de vision permettant de détecter des objets où la forme, l'aspect, l'orientation et l'emplacement sont aléatoires. Une attention particulière a été portée à la conception d'applications de détection, localisation et triage automatique de tôles de métal de différentes dimensions avec des caractéristiques différentes. Le système de vision bidimensionnel conçu a été basé sur la technologie logicielle fournie par KUKA appelée « VisionTech ». Permettant de réaliser des applications de détection robustes, cette solution offre plusieurs outils performants de localisation faisant appel à des techniques de traitement d'images offertes par Cognex. Basé sur le logiciel Vision Pro de Cognex, « VisionTech » offre une diversité de fonctionnalités pour utiliser des algorithmes de reconnaissance comme PatMax et des outils de vision spécialisés adaptables aux caractéristiques des objets à détecter. En effet, et après avoir effectué plusieurs expérimentations, il était possible de désigner judicieusement une combinaison d'outils de localisations adéquats pour concevoir et réaliser avec succès une solution de détection pour l'application prévue. Durant les travaux réalisés, plusieurs techniques ont été combinées pour détecter les pièces de mêmes formes sans détails sur leurs surfaces. Les applications développées ont été intégrées sur un bras de robot KUKA KR6 R900 sixx commandé par un contrôleur de type KRC4 Compact. Les résultats expérimentaux présentés dans cette étude reflètent nettement l'efficacité du système en termes de précision, du temps d'exécution, et de temps de détection des pièces de tôles de métal. Ces résultats démontrent également le potentiel la d'accroitre la capacité d'un robot industriel à manipuler cd type de pièces. Mots clés : Vision industrielle, KUKA VisionTech, Apprentissage machine, Robot industriel, Préhension et positionnement, reconnaissance géométrique d'objets, localisation, PatMax,PMalign."--Résumé.
Contribution La Commande Dynamique D Un Robot Industriel En Boucle Ferm E Par Cam Ra Embarqu E
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Author : François Léonard
language : fr
Publisher:
Release Date : 1990
Contribution La Commande Dynamique D Un Robot Industriel En Boucle Ferm E Par Cam Ra Embarqu E written by François Léonard and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1990 with categories.
Ce travail concerne la commande d'un robot manipulateur en boucle fermée par l’intermédiaire d'un capteur visuel en vue d'un assemblage dynamique de pièces en mouvement. Après avoir situé le capteur visuel dans un contexte robotique, un système de poursuite de temps réel de mire est présenté ainsi que des méthodes de réglage d'un tel système Dans une seconde étape, nous nous sommes intéressés au problème de communication entre le système de vision et le robot. Nous avons alors étudié l'influence de l'asynchronisme et du retard existant entre ces deux systèmes Dans ce cadre, nous avons modélisé et identifie le système robot-vision, puis proposé une correction numérique non linéaire garantissant au système boucle un bon compromis rapidité précision. Enfin, la mise en œuvre d'un assemblage dynamique de pièces par robot et capteur visuel embarqué est présentée et analysée.
Systemes De Commande Automatique Et Poursuite Pratique Application Aux Robots Industriels
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Author : Annemarie Kökösy
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999
Systemes De Commande Automatique Et Poursuite Pratique Application Aux Robots Industriels written by Annemarie Kökösy and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.
Etude Et Realisation D Un Systeme De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm
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Author : Meftah Ghrissi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1988
Etude Et Realisation D Un Systeme De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm written by Meftah Ghrissi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1988 with categories.
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm
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Author : Meftah Ghrissi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1988
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm written by Meftah Ghrissi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1988 with categories.
ANALYSE FONCTIONNELLE DES COMMANDES DES ROBOTS INDUSTRIELS AYANT POUR BUT LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES DE COMMANDE, LA GENERATION DES LOIS DU MOUVEMENT ET LES CONCEPTIONS DE COMMANDE. SIMPLIFICATION DU MODELE DYNAMIQUE DE LA COMMANDE ET CONCEPTION MATERIELLE ET LOGICIELLE DE LA COMMANDE ADAPTEE A CE MODELE
Syst Me De Commande Automatique Et Poursuite Pratique
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Author : Annemarie Kökösy
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999
Syst Me De Commande Automatique Et Poursuite Pratique written by Annemarie Kökösy and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.
La première partie de la thèse développe la théorie de la poursuite pratique de système dynamique continus, non linéaires, en l'occurrence de systèmes mécaniques. La synthèse d'une commande garantissant cette qualité de poursuite est particulièrement avantageuse pour les systèmes industriels. Une des différences majeures entre la poursuite au sens de Lyapounnov et la poursuite pratique porte sur l'intervalle de temps sur lesquelles les différentes propriétés de poursuite sont définies. Pour la poursuite au sens de Lyapounnov, le temps final est infini, tandis que pour la poursuite pratique, le temps final peut être fini ou infini. [...] Après avoir établi les conditions suffisantes garantissant la poursuite , la deuxième partie de la thèse présente la synthèse d'une commande de poursuite pratique.[...] Tous les résultats théoriques sont illustrés et complètement vérifiés par des simulations réalisées sur un robot à trois degrés de liberté en rotation.
Robots Industriels Et Syst Mes Robotiques
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Author :
language : en
Publisher:
Release Date : 2011
Robots Industriels Et Syst Mes Robotiques written by and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2011 with categories.
Etude Et Realisation D Un Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique
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Author : Dai Ping
language : fr
Publisher:
Release Date : 1990
Etude Et Realisation D Un Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique written by Dai Ping and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1990 with categories.