Etude Et Realisation D Un Systeme De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm
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Etude Et Realisation D Un Systeme De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm
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Author : Meftah Ghrissi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1988
Etude Et Realisation D Un Systeme De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm written by Meftah Ghrissi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1988 with categories.
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm
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Author : Meftah Ghrissi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1988
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm written by Meftah Ghrissi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1988 with categories.
ANALYSE FONCTIONNELLE DES COMMANDES DES ROBOTS INDUSTRIELS AYANT POUR BUT LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES DE COMMANDE, LA GENERATION DES LOIS DU MOUVEMENT ET LES CONCEPTIONS DE COMMANDE. SIMPLIFICATION DU MODELE DYNAMIQUE DE LA COMMANDE ET CONCEPTION MATERIELLE ET LOGICIELLE DE LA COMMANDE ADAPTEE A CE MODELE
Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Syst Me De Programmation Des Robots Industriels
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Author : Christian Forestier
language : fr
Publisher:
Release Date : 1989
Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Syst Me De Programmation Des Robots Industriels written by Christian Forestier and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1989 with categories.
CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE
Etude Et Realisation D Une Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique
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Author : PING.. DAI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1990
Etude Et Realisation D Une Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique written by PING.. DAI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1990 with categories.
LA PRESENTE THESE ABORDE LE SUJET DE LA VISION DYNAMIQUE DES ROBOTS INDUSTRIELS (A POSTE FIXE), DEFINIE DANS CE TRAVAIL, COMME LA VISION QUI DONNE EN PERMANENCE DES INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT, TOUT AU LONG DES INFORMATIONS EFFECTUEES PAR LE ROBOT. NOUS AVONS D'ABORD EFFECTUE UNE ETUDE SUR LE CONTEXTE MULTIDISCIPLINAIRE, LA POSITION DU PROBLEME ET L'ETAT DE L'ART EN LA MATIERE. APRES AVOIR ANALYSE LES DIFFICULTES, LIEES ESSENTIELLEMENT AU NOUVEAU MODE DE FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE DU SYSTEME, NOUS PROPOSONS QUELQUES POINTS METHODOLOGIQUES. D'UNE PART, DANS LA STRUCTURE GLOBALE AINSI QUE CHACUNE DES PARTIES DU SYSTEME, LES NOTIONS DE PARALLELISME ET DE MODULARITE PRENNENT UNE TRES GRANDE IMPORTANCE. D'AUTRE PART, IL S'AGIT D'ALLEGER LES ALGORITHMES CLASSIQUES DE VISION EN ADOPTANT UNE APPROCHE HEURISTIQUE. ENSUITE LA STRUCTURE ET CES METHODES ISSUES DE L'ANALYSE ONT ETE APPLIQUEES A LA CONCEPTION ET A LA REALISATION EXPERIMENTALE D'UN SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE A LA VISION DYNAMIQUE. LA MANIPULATION CHOISIE CONSISTE A FAIRE POURSUIVRE PAR LE ROBOT UNE CIBLE EN MOUVEMENT PLAN ALEATOIRE. FACE A LA COMPLEXITE DU SUJET, NOUS AVONS CHOISI DE FAIRE PORTER NOTRE EFFORT SUR L'ASPECT SYSTEMIQUE DU PROBLEME, EN SIMPLIFIANT NOTAMMENT DES ASPECTS RELEVANT EXCLUSIVEMENT DU TRAITEMENT D'IMAGES. LE RESULTAT DE L'EXPERIENCE AINSI QUE DIVERSES POSSIBILITES D'AMELIORATION SONT PRESENTES ET DISCUTES. L'OBJECTIF, QUI ETAIT D'ETABLIR D'UNE STRUCTURE DE BASE DE SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE EN MODE DYNAMIQUE AVEC LA VISION, A ETE ATTEINT
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Programmation Et De Commande De Robot Mobile Autonome
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Author : Elkébir Badi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1989
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Programmation Et De Commande De Robot Mobile Autonome written by Elkébir Badi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1989 with categories.
Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.
Strat Gies Nationales D Automatisation
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Author : Centre d'études des systèmes et technologies avancées (France)
language : en
Publisher:
Release Date : 1984
Strat Gies Nationales D Automatisation written by Centre d'études des systèmes et technologies avancées (France) and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1984 with Robotics categories.
Commande De Robots Industriels Par Syst Mes De Vision
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Author : Ramzi Mehrez
language : en
Publisher:
Release Date : 2019
Commande De Robots Industriels Par Syst Mes De Vision written by Ramzi Mehrez and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2019 with categories.
"Dans le cadre de cette thèse, une attention particulière est portée à la commande de robots industriels par vision en utilisant différentes techniques de reconnaissance et de traitement d'images. Le but de la combinaison de la robotique industrielle avec la vision est de donner aux robots des facultés sensorielles afin de mieux répondre aux besoins des industries partenaires au projet et de s'aligner avec les technologies de l'industrie 4.0. Dans l'optique d'atteindre cet objectif, le travail vise à relever plusieurs défis rencontrés avec la commande des robots manipulateurs dans un contexte de fabrication industrielle complexe et évolutive. Le travail propose plusieurs approches et systèmes de vision qui peuvent être exploités pour répondre aux besoins et aux attentes de chaque partenaire. Mots clés : KUKA, Fanuc, Robot industriel, Vision 2D, iR Vision, VisionTech, Intelligence artificielle (IA), Programmation hors ligne, brasmanipulateur." --Extrait du résumé.
Contribution La Prise En Compte Du Comportement Multi Technologique Des Robots Industriels Dans Le Contexte D Une Architecture De Commande D Centralis E
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Author : Bagher Asgari
language : fr
Publisher:
Release Date : 1998
Contribution La Prise En Compte Du Comportement Multi Technologique Des Robots Industriels Dans Le Contexte D Une Architecture De Commande D Centralis E written by Bagher Asgari and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1998 with categories.
LES IMPERFECTIONS DES COMPOSANTS TECHNOLOGIQUES DES ROBOTS INDUSTRIELS ENGENDRENT DES ERREURS DEPENDANT OU NON DE LEURS CONDITIONS D'UTILISATION. CELA SE TRADUIT PAR UN ECART ENTRE LA TRAJECTOIRE REELLEMENT SUIVIE PAR L'EFFECTEUR DU ROBOT ET LA TRAJECTOIRE THEORIQUE QUE L'OPERATEUR A DEFINI PAR PROGRAMMATION POUR EXECUTER UNE TACHE DE PRODUCTION DONNEE. POUR AMELIORER LA PRECISION DU POSITIONNEMENT DE L'EFFECTEUR DU ROBOT, NOUS PROPOSONS TOUT D'ABORD DE COMPRENDRE LES PHENOMENES A L'ORIGINE DE CET ECART, ET NOUS EN DEDUISONS UNE MODELISATION TECHNOLOGIQUE TRES FINE QUI PREND EN COMPTE LES DIFFERENTES ERREURS D'ORIGINE GEOMETRIQUE ET NON GEOMETRIQUE. APRES AVOIR VALIDE CE MODELE A PARTIR DE LA SIMULATION D'UN ROBOT INDUSTRIEL CONNU, NOUS AVONS RESOLU LE PROBLEME DE LA CONSTRUCTION D'UN TEL MODELE A PARTIR DE DONNEES METROLOGIQUES EXPERIMENTALES, PAR IDENTIFICATION DE SES DIFFERENTS PARAMETRES. ENSUITE, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LES FONDEMENTS DE CE MODELE EN AGISSANT SUR LE SYSTEME DE COMMANDE POUR COMPENSER DES L'ORIGINE ET PAR ANTICIPATION CES DIFFERENTES ERREURS. NOUS AVONS ETUDIE CES MECANISMES DE CORRECTION DANS LE CADRE DE PLUSIEURS ARCHITECTURES DE COMMANDE, ET NOUS AVONS PARTICULIEREMENT DETAILLE LE CAS D'UN SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'ENSEMBLE DE NOTRE ETUDE TROUVE SON INTERET DANS LA PERSPECTIVE D'UNE ARCHITECTURE MECATRONIQUE DE ROBOT : LE ROBOT MECATRONIQUE SE DEFINIT PAR UNE STRUCTURE MECANIQUE PLUS ALLEGEE ET DONC PLUS SOUPLE, PAR UNE LOCALISATION AU SEIN MEME DES ARTICULATIONS DES MOTORISATIONS ET DE LA COMMANDE DECENTRALISEE CORRESPONDANTE, CETTE DERNIERE INTEGRANT LES TRAITEMENTS NECESSAIRES POUR COMPENSER CETTE PLUS GRANDE SOUPLESSE.
Etude Et Realisation D Un Systeme De Programmation Et De Commande De Robot Mobile Autonome
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Author : Elkébir Badi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1989
Etude Et Realisation D Un Systeme De Programmation Et De Commande De Robot Mobile Autonome written by Elkébir Badi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1989 with categories.
Inventaire Des Th Ses De Doctorat Soutenues Devant Les Universit S Fran Aises
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Author :
language : fr
Publisher:
Release Date : 1988
Inventaire Des Th Ses De Doctorat Soutenues Devant Les Universit S Fran Aises written by and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1988 with Dissertations, Academic categories.