Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Syst Me De Programmation Des Robots Industriels
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Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Syst Me De Programmation Des Robots Industriels
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Author : Christian Forestier
language : fr
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Release Date : 1989
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CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE
Etude Et Realisation D Un Systeme De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm
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Author : Meftah Ghrissi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1988
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Strat Gies Nationales D Automatisation
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Author : Centre d'études des systèmes et technologies avancées (France)
language : en
Publisher:
Release Date : 1984
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Contribution A L Etude Et A La Realisation D Un Logiciel De Programmation Graphique De L Environnement De Travail D Un Robot Industriel
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Author : Marie-Laurence Marquand
language : fr
Publisher:
Release Date : 1992
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Contribution La Programmation Des Robots Manipulateurs
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Author : Xuejun Wei
language : fr
Publisher:
Release Date : 1990
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Le travail consiste à étudier et à mettre en œuvre une architecture modulaire pour une station de programmation de robots industriels. Cette architecture, qui présente une certaine indépendance vis-à-vis des matériels utilisés, comprend plusieurs modules : le module Tâche, le module Coordinateur, le module Manipulateur et les modules Capteurs, y compris le module Vision. Avec cette architecture la station permet la description, l'exécution d'une tâche de type "prendre et déposer", ainsi que la prise en compte d'informations sensorielles pendant l'exécution. La modularité qui permet la commande de différents types de manipulateurs de robots devrait faciliter l'intégration des capteurs. Nous avons défini un langage expérimental d'un niveau intermédiaire qui se situe entre le niveau effecteur et le niveau objet. La description de tâche dans ce langage est basée sur l'utilisation des repères fonctionnels qui correspondent chacun à une caractéristique géométrique d'un objet. Une fonction de simulation a été réalisée pour faciliter la description de tâche. Elle permet de vérifier le déroulement logique d'une tâche et l'exécutabilité de cette dernière par un manipulateur spécifique. Pendant l'exécution d'une tâche, la communication entre les modules s'effectue par l'envoi de messages. Le fonctionnement interne d'un module est totalement transparent pour un autre. La station fonctionne en mode "maître-esclaves". Le module Coordinateur en tant que "maître" coordonne les actions des autres modules pour mener àbien l'exécution d'une tâche. Il doit d'une part communiquer avec les modules Capteurs pour obtenir les informations sensorielles nécessaires à l'exécution d'une tâche, d'autre part donner au module Manipulateur les instructions pour que ce dernier puisse effectuer les opérations désirées
Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Logiciel De Programmation Graphique De L Environnement De Travail D Un Robot Industriel
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Author : Marie-Laurence Marquand
language : fr
Publisher:
Release Date : 1992
Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Logiciel De Programmation Graphique De L Environnement De Travail D Un Robot Industriel written by Marie-Laurence Marquand and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1992 with categories.
Contribution A L Etude Et A La Realisation D Un Systeme De Programmation Graphique De Robot Etude D Un Modeleur Tridimensionnel
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Author : Valérie Paquet
language : fr
Publisher:
Release Date : 1991
Contribution A L Etude Et A La Realisation D Un Systeme De Programmation Graphique De Robot Etude D Un Modeleur Tridimensionnel written by Valérie Paquet and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1991 with categories.
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm
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Author : Meftah Ghrissi
language : fr
Publisher:
Release Date : 1988
Tude Et R Alisation D Un Syst Me De Commande De Robots Industriels Dans Un Environnement De Programmation Lm written by Meftah Ghrissi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1988 with categories.
ANALYSE FONCTIONNELLE DES COMMANDES DES ROBOTS INDUSTRIELS AYANT POUR BUT LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES DE COMMANDE, LA GENERATION DES LOIS DU MOUVEMENT ET LES CONCEPTIONS DE COMMANDE. SIMPLIFICATION DU MODELE DYNAMIQUE DE LA COMMANDE ET CONCEPTION MATERIELLE ET LOGICIELLE DE LA COMMANDE ADAPTEE A CE MODELE
Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Syst Me De Programmation Graphique De Robot
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Author : Valérie Paquet
language : fr
Publisher:
Release Date : 1992
Contribution L Tude Et La R Alisation D Un Syst Me De Programmation Graphique De Robot written by Valérie Paquet and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1992 with categories.
CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN MODELEUR GEOMETRIQUE, INTEGRABLE AU SUPERVISEUR D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, DONT LA DESCRIPTION DE LA TACHE EST DE NIVEAU OBJET. APRES UNE PRESENTATION GENERALE DE L'ORGANISATION D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, AINSI QUE DES DIFFERENTS TYPES D'OBJETS INTERVENANT DANS LA DESCRIPTION DE LA TACHE, L'AUTEUR EXPOSE LES CONTRAINTES ET BESOINS, LIES A LA PROGRAMMATION DE LA TACHE ET A LA CONDUITE DU ROBOT, QUI INDUISENT LE CHOIX D'UNE MODELISATION GEOMETRIQUE VOLUMIQUE ADAPTEE A CHAQUE CATEGORIE D'OBJET. L'AUTEUR PRESENTE ENSUITE UNE DESCRIPTION FONCTIONNELLE D'UN MODELEUR GEOMETRIQUE, ADAPTE AUX EXIGENCES DE LA PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, ET PERMETTANT DE GENERER LES DIFFERENTS MODELES GEOMETRIQUES. COMPTE-TENU DE SES CARACTERISTIQUES ET DE SON ORGANISATION, LE MODELEUR EST PARFAITEMENT INTEGRABLE AU SUPERVISEUR D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, ET PERMET AINSI LA CONSTRUCTION INTERACTIVE ET GRAPHIQUE DES OBJETS. CETTE ETUDE A CONDUIT A LA REALISATION D'UN MODELEUR GEOMETRIQUE VOLUMIX, INTEGRE AU SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT PROGRAPHIX
Etude Et Realisation D Une Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique
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Author : PING.. DAI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1990
Etude Et Realisation D Une Commande De Robot Industriel Polyarticule Par Vision En Mode Dynamique written by PING.. DAI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1990 with categories.
LA PRESENTE THESE ABORDE LE SUJET DE LA VISION DYNAMIQUE DES ROBOTS INDUSTRIELS (A POSTE FIXE), DEFINIE DANS CE TRAVAIL, COMME LA VISION QUI DONNE EN PERMANENCE DES INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT, TOUT AU LONG DES INFORMATIONS EFFECTUEES PAR LE ROBOT. NOUS AVONS D'ABORD EFFECTUE UNE ETUDE SUR LE CONTEXTE MULTIDISCIPLINAIRE, LA POSITION DU PROBLEME ET L'ETAT DE L'ART EN LA MATIERE. APRES AVOIR ANALYSE LES DIFFICULTES, LIEES ESSENTIELLEMENT AU NOUVEAU MODE DE FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE DU SYSTEME, NOUS PROPOSONS QUELQUES POINTS METHODOLOGIQUES. D'UNE PART, DANS LA STRUCTURE GLOBALE AINSI QUE CHACUNE DES PARTIES DU SYSTEME, LES NOTIONS DE PARALLELISME ET DE MODULARITE PRENNENT UNE TRES GRANDE IMPORTANCE. D'AUTRE PART, IL S'AGIT D'ALLEGER LES ALGORITHMES CLASSIQUES DE VISION EN ADOPTANT UNE APPROCHE HEURISTIQUE. ENSUITE LA STRUCTURE ET CES METHODES ISSUES DE L'ANALYSE ONT ETE APPLIQUEES A LA CONCEPTION ET A LA REALISATION EXPERIMENTALE D'UN SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE A LA VISION DYNAMIQUE. LA MANIPULATION CHOISIE CONSISTE A FAIRE POURSUIVRE PAR LE ROBOT UNE CIBLE EN MOUVEMENT PLAN ALEATOIRE. FACE A LA COMPLEXITE DU SUJET, NOUS AVONS CHOISI DE FAIRE PORTER NOTRE EFFORT SUR L'ASPECT SYSTEMIQUE DU PROBLEME, EN SIMPLIFIANT NOTAMMENT DES ASPECTS RELEVANT EXCLUSIVEMENT DU TRAITEMENT D'IMAGES. LE RESULTAT DE L'EXPERIENCE AINSI QUE DIVERSES POSSIBILITES D'AMELIORATION SONT PRESENTES ET DISCUTES. L'OBJECTIF, QUI ETAIT D'ETABLIR D'UNE STRUCTURE DE BASE DE SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE EN MODE DYNAMIQUE AVEC LA VISION, A ETE ATTEINT