Observateurs Et Commande Neuronale Adaptative Pour Syst Mes Robotis S
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Observateurs Et Commande Neuronale Adaptative Pour Syst Mes Robotis S
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Author : Boubaker Daachi
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000
Observateurs Et Commande Neuronale Adaptative Pour Syst Mes Robotis S written by Boubaker Daachi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.
Dans cette thèse nous proposons une méthodologie de commande neuronale adaptative pour les systèmes robotisés. Lorsque la structure du modèle est connue (c'est le cas des robots manipulateurs) et que l'état du système est mesurable, nous avons développé une commande neuronale avec une estimation en ligne des fonctions du modèle. Dans le cas où seulement une partie de l'état du système est mesurable, nous avons proposé dans un premier temps, un observateur adaptatif basé sur une technique mixte utilisant la méthode des modes glissants et les réseaux de neurones. Dans un deuxième temps, nous avons développé une commande neuronale adaptative intégrant un observateur par modes glissants. En suivant la même démarche que précédemment, une méthode neuronale de compensation des frottements dans un actionneur électrique est proposée et appliquée. Nous proposons aussi une commande neuronale adaptative des robots manipulateurs redondants dans l'espace opérationnel sans avoir recours à l'inversion de matrices. Dans les différents schémas de commande proposés, un terme de robustesse est rajouté afin de réduire l'effet de l'erreur d'approximation inhérente à l'utilisation des réseaux de neurones. Lorsque le modèle du système est inconnu, une nouvelle démarche expérimentale de commande adaptative a été proposée. Cette démarche consiste à faire un apprentissage a priori dont le but est de déterminer le degré relatif du système, ensuite d'utiliser le résultat obtenu pour la commande adaptative. Cette commande a été appliquée pour l'asservissement en force d'un vérin hydraulique
Sur La Commande Neuronale Adaptative De Syst Mes Non Lin Aires Affines
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Author : Hassen Mekki
language : fr
Publisher: Omniscriptum
Release Date : 2011-10
Sur La Commande Neuronale Adaptative De Syst Mes Non Lin Aires Affines written by Hassen Mekki and has been published by Omniscriptum this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2011-10 with categories.
Ce document s'int resse l'identification et la commande adaptative de syst mes non lin aires, par r seaux de neurones. L'approche de commande adopt e est la technique de lin arisation par retour (feedback linearization). Dans une premi re partie de ce document, un algorithme d'approximation stochastique pour l'ajustement des param tres du r seau a t utilis . Les r sultats de simulation prouvent que l'approche consid r e constitue une m thode int ressante pour viter le calcul des d riv es de la fonction co t. De plus, cette approche peut rem dier d'autres inconv nients du gradient, savoir sa lenteur autour du minimum. La seconde partie du livre introduit une nouvelle architecture de r seaux de neurones, savoir les r seaux de neurones structure variable (RNSV). Dans cette architecture le nombre de FBRs dans le r seau peut augmenter ou diminuer au cours du temps selon une strat gie de conception afin d' viter les probl mes de sur ou sous-dimensionnement du r seau. Une commande adaptative indirecte permettant l'annulation asymptotique et exacte des non-lin arit s a fait l'objet de la troisi me partie.
Commande Neuronale Adaptative Des Syst Mes Non Lin Aires
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Author : Salem Zerkaoui
language : fr
Publisher:
Release Date : 2007
Commande Neuronale Adaptative Des Syst Mes Non Lin Aires written by Salem Zerkaoui and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2007 with categories.
Dans cette thèse nous proposons un Système de Commande Neuronale Indirecte (SCNI) auto-adaptatif, stable, et robuste pour commander une large variété de systèmes linéaires ou non linéaires, monovariables ou multivariables dont le modèle mathématique est mal connu ou pouvant varier dans le temps. Le SCNI, comporte le modèle instantané et le correcteur ainsi qu’un algorithme autonome d'adaptation des paramètres. Les paramètres du SCNI sont initialisés à zéro assurant ainsi des performances indépendantes de la phase d'initialisation. L’analyse et la synthèse de la stabilité du système en boucle fermée, la stabilité robuste et la robustesse vis-à-vis du bruit de mesure ont été étudiées à l’aide de l’approche de Lyapunov. La commande développée a été testée sur le simulateur du réacteur chimique du Tennessee Eastman et sur un bras manipulateur de robotique médicale. La structure de commande proposée, simple et flexible, s'avère utilisable en pratique pour de nombreuses applications.
Identification Et Commande Neuronales De Systemes Non Lineaires
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Author : DJAMEL.. YAHIA MEDDAH
language : fr
Publisher:
Release Date : 1998
Identification Et Commande Neuronales De Systemes Non Lineaires written by DJAMEL.. YAHIA MEDDAH and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1998 with categories.
LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE PORTENT SUR L'UTILISATION DES TECHNIQUES CONNEXIONNISTES POUR L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DE SYSTEMES NON LINEAIRES CONTINUS. L'HYPOTHESE DE LA CONNAISSANCE DE LA STRUCTURE DU MODELE EST PRISE EN COMPTE, AINSI QUE L'INTRODUCTION D'UN EVENTUEL MODELE NOMINAL. LES RESEAUX DE NEURONES, QUI SE VEULENT DES APPROXIMATEURS UNIVERSELS, SONT UTILISES POUR APPROXIMER LES FONCTIONS NON CONNUES DU MODELE DU SYSTEME CONSIDERE. APRES UNE PRESENTATION SYNTHETIQUE DES TECHNIQUES CONNEXIONNISTES POUR L'IDENTIFICATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES, UN SCHEMA D'IDENTIFICATION NEURONALE EST PROPOSE POUR LA CLASSE CONSIDEREE DE SYSTEMES. ENSUITE, IL EST PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE ASYMPTOTIQUEMENT STABLE BASE SUR LE MODELE IDENTIFIE. ENFIN, UNE STRATEGIE DE COMMANDE NEURONALE ADAPTATIVE EST PROPOSEE. L'AJUSTEMENT DES PARAMETRES EST EN LIGNE ET LES APPROXIMATIONS SONT UTILISEES DE MANIERE ADAPTATIVE POUR CALCULER DES COMMANDES ASYMPTOTIQUEMENT STABLES EN BOUCLE FERMEE. DANS CETTE APPROCHE NEURO-ADAPTATIVE, DEUX TYPES DE RESEAUX DE NEURONES SONT CONSIDERES, DES RESEAUX LINEAIREMENT PARAMETRES ET DES RESEAUX NON LINEAIREMENT PARAMETRES. CES DERNIERS PERMETTENT DE REDUIRE CONSIDERABLEMENT LE NOMBRE DE PARAMETRES NECESSAIRES. DANS LES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE PROPOSES, UN TERME DE ROBUSTESSE EST INTRODUIT POUR REDUIRE L'EFFET DE L'ERREUR D'APPROXIMATION INHERENTE A L'UTILISATION DES RESEAUX DE NEURONES. LES PERFORMANCES ET LES QUALITES DES SCHEMAS D'IDENTIFICATION ET DE COMMANDE PROPOSES ONT ETE MONTREES A TRAVERS DES APPLICATIONS EN SIMULATION SUR DES SYSTEMES ROBOTISES.
Controleurs Observateurs Adaptatifs Et Robustes Pour Des Systemes Non Lineaires Incertains
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Author : TAREK.. AHMED ALI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1998
Controleurs Observateurs Adaptatifs Et Robustes Pour Des Systemes Non Lineaires Incertains written by TAREK.. AHMED ALI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1998 with categories.
CES DERNIERES ANNEES ONT CONNU UN TRES GRAND DEVELOPPEMENT DE PLUSIEURS THEMES DE L'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE. PARMI LES DOMAINES LES PLUS IMPORTANTS OU DES AVANCEES ONT EU LIEU, ON PEUT CITER LA COMMANDE ET LES OBSERVATEURS GLISSANTS, LA COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE ROBUSTE, LA COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES ET LA STABILISATION DES SYSTEMES FEEDFORWARD. CETTE THESE S'EST VOULUE A LA FOIS UNE SYNTHESE ET UNE CONTRIBUTION DANS CES DIFFERENTS DOMAINES. TOUT D'ABORD, ON A SYNTHETISE DES COMMANDES ADAPTATIVES ET ROBUSTES POUR DES CLASSES DE SYSTEMES NON LINEAIRES INCERTAINS. CES COMMANDES SONT DES EXTENSIONS DES TECHNIQUES DU BACKSTEPPING COMBINE AVEC LES MODES GLISSANTS. ELLES ONT ETE APPLIQUEES A PLUSIEURS SYSTEMES REELS. ENSUITE, ON S'EST INTERESSE A LA COMMANDE ADAPTATIVE PAR RETOUR DE SORTIE DE LA MACHINE A INDUCTION. POUR CELA ON A SYNTHETISE UN OBSERVATEUR DE FLUX ROTORIQUE UTILISANT UNE LOI D'ESTIMATION DE LA RESISTANCE ROTORIQUE. CETTE SYNTHESE A ETE FAITE A L'AIDE D'UNE FONCTION DE LYAPUNOV JUDICIEUSEMENT CHOISIE. ENFIN, ON S'EST INTERESSE A LA STABILISATION DES SYSTEMES FEEDFORWARD EN TEMPS DISCRET PAR L'APPROCHE DES TERMES CROISES ; ON A PRESENTE DES CONDITIONS POUR LESQUELLES ON PEUT CONSTRUIRE UNE FONCTION DE LYAPUNOV POUR LE SYSTEME LIBRE ET LES CONDITIONS POUR LESQUELLES LE TERME CROISE EXISTE.
Sur La Commande Neuronale Adaptative Des Syst Mes Non Lin Raires
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Author : Asma Atig
language : fr
Publisher:
Release Date : 2012
Sur La Commande Neuronale Adaptative Des Syst Mes Non Lin Raires written by Asma Atig and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2012 with categories.
Ce travail traite de la commande des systèmes non linéaires carrés multivariables à dynamiques inconnues ou incertaines. Le schéma de commande neuronale adaptative retenu est formé d'un émulateur et d'un correcteur dont les paramètres découplés sont adaptés en temps réel à l'aide de l'algorithme "Real Time Recureent Learning". Des nouvelles méthodes d'adaptation des paramètres du correcteur, basées sur l'étude de la stabilité au sens de Lyapunov, sont proposées pour assurer un comportement stable des sytsèmes non linéaires perturbés. La minimisation des critères multi-objectifs est aussi considérée pour ajuster le facteur d'adaptation du correcteur. L'apport en performances des approches développées est évalué par des simulation numériques et par des applications en temps réel sur des systèmes non linéraires perturbés.
Commandes Et Observateurs Pour Systemes Pneumatiques Methodologie Pour La Locomotion A Pattes
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Author : NOUREDDINE.. MANAMANNI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1998
Commandes Et Observateurs Pour Systemes Pneumatiques Methodologie Pour La Locomotion A Pattes written by NOUREDDINE.. MANAMANNI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1998 with categories.
L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL EST L'ETUDE DE LA LOCOMOTION POUR DES ROBOTS A PATTES A ALLURES DYNAMIQUES RAPIDES. UNE METHODOLOGIE POUR LA COMMANDE A ETE PROPOSEE. LE ROBOT (SAP), SUPPORT EXPERIMENTAL, POSSEDE DEUX PATTES A ACTIONNEURS PNEUMATIQUES. L'ETUDE COMPORTE LES ETAPES SUIVANTES : MODELISATION, IDENTIFICATION, COMMANDE, OBSERVATION ET ETUDE DE TRAJECTOIRES. LE MODELE DU ROBOT ET CELUI DES ACTIONNEURS PNEUMATIQUES PRESENTENT DES NON LINEARITES IMPORTANTES DUES AUX PROPRIETES SPECIFIQUES DU PNEUMATIQUE. POUR CELA DIFFERENTES METHODES DE FORMULATION DU MODELE, EN VUE DE SON IDENTIFICATION, ONT ETE UTILISEES ET ARGUMENTE AFIN DE VALIDER LE MODELE OBTENU. UNE COMMANDE PASSIVE ROBUSTE, POUR SYSTEMES PNEUMATIQUES, A ETE INTRODUITE. ELLE UTILISE UN MODELE NOMINAL. NOUS DEVELOPPONS ENSUITE, UNE COMMANDE ROBUSTE, PASSIVE PAR MODES GLISSANTS. POUR LA REALISATION PRATIQUE, DEUX OBSERVATEURS NON LINEAIRES PAR MODES GLISSANTS ONT ETE DEVELOPPES. L'OBSERVATEUR IMPLEMENTE SUR LE ROBOT SAP PRESENTE L'AVANTAGE DE CONVERGER EN TEMPS FINI. LES SIMULATIONS ET LES RESULTATS EXPERIMENTAUX ONT MONTRE L'EFFICACITE DE CET OBSERVATEUR ET DE LA COMMANDE. POUR LA MARCHE D'UN ROBOT A PATTE, LES EFFORTS EXERCES DOIVENT ETRE PRIS COMPTE. AINSI, UNE METHODE DE COMMANDE EN IMPEDANCE ADAPTATIVE ROBUSTE A ETE PROPOSEE. L'ADAPTATION EST REALISEE POUR LES PARAMETRES DU ROBOT ET LES PARAMETRES DU SOL. LES PERFORMANCES OBTENUES ONT MONTRE LA VIABILITE DE CETTE COMMANDE POUR LA MARCHE DES ROBOTS A PATTES. CEPENDANT, POUR S'AFFRANCHIR DU MODELE COMPLET DU ROBOT, UNE APPROCHE COMPLEMENTAIRE A ETE PROPOSEE. ELLE S'APPUIE SUR UN MODELE DE COMPORTEMENT ENERGETIQUE NOMINAL TRADUISANT UNIQUEMENT LES EFFETS DYNAMIQUES IMPORTANTS POUR DES ALLURES RAPIDES. AINSI POUR UN ROBOT SAUTEUR, NOUS AVONS PRESENTE UNE METHODE DE CONTROLE DES SAUTS INSTAURANT UN CYCLE LIMITE CONTROLE (CLC). LES COMMANDES OBTENUES SONT EFFICACES ET FACILES A IMPLEMENTER ET PRESENTENT L'AVANTAGE DE TRAITER SIMULTANEMENT LES PROBLEMES DE COMMANDE ET DE GENERATION DE TRAJECTOIRES.
Sur La Commande Adaptative Neuronale De Syst Mes Dynamiques Complexes
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Author : Farouk Zouari
language : fr
Publisher:
Release Date : 2015-01-30
Sur La Commande Adaptative Neuronale De Syst Mes Dynamiques Complexes written by Farouk Zouari and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2015-01-30 with categories.
These de Doctorat de l'annee 2014 dans le domaine Electrotechnique, cours: GENIE ELECTRIQUE, langue: Francais, resume: Le developpement de commandes adaptatives neuronales de systemes dynamiques non lineaires complexes a retard pouvant etre incertains et/ou perturbes constitue l'objectif principal de la recherche presentee dans ce memoire. Il concerne essentiellement certains systemes dynamiques non lineaires complexes a retard SISO (possedant une seule entree et une seule sortie) et certains systemes dynamiques non lineaires complexes a retard MIMO carre (possedant plusieurs entrees et plusieurs sorties dont le nombre d'entrees est egal au nombre de sorties). Les principales contributions effectuees dans ce sens peuvent etre resumees comme suit: 1) Proposition de nouvelles commandes adaptatives indirectes neuronales robustes par retour d'etat pour une classe de systemes dynamiques non lineaires complexes a retard, non affines en la commande. 2) Proposition de nouvelles commandes adaptatives indirectes neuronales robustes par retour de sortie pour une classe de systemes dynamiques non lineaires complexes a retard, non affines en la commande. La validite, la faisabilite et l'efficacite des commandes adaptatives indirectes neuronales robustes proposees ont ete confirmees par des exemples illustratifs.
Contribution L Identification Et La Commande Adaptative Des Robots Architecture Parall Le
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Author : Brahim Achili
language : fr
Publisher:
Release Date : 2009
Contribution L Identification Et La Commande Adaptative Des Robots Architecture Parall Le written by Brahim Achili and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2009 with categories.
Les travaux développés dans cette thèse, portent sur l'identification et la commande des systèmes robotisés. Nous démarrons notre étude par l'identification expérimentale des paramètres dynamiques d'un robot à structure parallèle, puis nous nous sommes intéressés au problème de la commande basée ou pas sur les résultats d'identification. Les outils employés sont les réseaux de neurones de type MLP (Multi Layer Perceptron) et les modes glissants. Dans nos propositions, nous avons considéré deux cas de figure : 1. L'effecteur du robot se déplace librement sans contact avec l'environnement. Une commande neuro-adaptative est alors proposée en intégrant le modèle dynamique identifié du robot. Nous avons également proposé une méthodologie de commande combinant la technique des modes glissants et les réseaux de neurones adaptatifs. 2. L'effecteur du robot entre en contact avec l'environnement. Une commande neuronale hybride force / position est alors développée. L'environnement considéré est inconnu et l'information sur les efforts appliqués par le robot sur son environnement est nécessaire dans la conception de notre contrôleur hybride force / position. Cette démarche consiste à produire un apprentissage a priori dans le but de déterminer les entrées significatives du réseau de neurones, afin d'utiliser le résultat obtenu dans la commande. Les contrôleurs proposés ont été validés expérimentalement sur le robot parallèle à liaison C5. Dans tous les schémas de commandes proposées, la stabilité du système en boucle fermée est garantie selon le principe de Lyapunov. Ceci nous a permis de fixer les lois d'adaptation relatives aux paramètres de la commande.
Commande Adaptative Des Systemes Non Lineaires
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Author : ABDELHAMID.. LAIB
language : fr
Publisher:
Release Date : 1996
Commande Adaptative Des Systemes Non Lineaires written by ABDELHAMID.. LAIB and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1996 with categories.
DANS CETTE THESE, NOUS CONSIDERONS LE PROBLEME DE COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES PARAMETRES. DANS LE CAS OU LES SYSTEMES SONT GLOBALEMENT LINEARISABLES PAR BOUCLAGE, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE DE COMMANDE BASEE SUR L'APPROXIMATION NUMERIQUE ET L'ALGORITHME DE NEWTON, QUI PERMET UN CONTROLE EN TEMPS REEL DES PROCESSUS ET QUI PEUT AMELIORER LA CONVERGENCE DU SYSTEME GRACE AUX CARACTERISTIQUES DE L'ALGORITHME DE NEWTON. CEPENDANT, POUR LES SYSTEMES PARTIELLEMENT LINEARISABLES PAR BOUCLAGE, CETTE METHODE CONDUIT SOUVENT A DES DIFFICULTES, COMME LA PERTE DE LA LINEARITE ET LA PRESENCE DE LA SURPARAMETRISATION. POUR SURMONTER CE PROBLEME, NOUS ELABORONS UN ALGORITHME BASE SUR UN CHANGEMENT DE COORDONNEES. LE CONTROLEUR SERA CONCU PAR UNE PROCEDURE RECURSIVE. CETTE METHODE SE CARACTERISE PAR LA PRESENCE DE L'ERREUR DE PREDICTION DANS LA LOI D'ADAPTATION. LA CONVERGENCE DES ERREURS DE POURSUITE ET PARAMETRIQUE PEUT ETRE AINSI AMELIOREE, EN PARTICULIER QUAND LE SIGNAL DE REFERENCE EST A EXCITATION PERSISTANTE. LA DEUXIEME PARTIE DE CETTE THESE EST CONSACREE A LA COMMANDE DES ROBOTS RIGIDES. DANS CE DOMAINE NOUS APPLIQUONS LES METHODES DECRITENT PRECEDEMMENT ET NOUS PRESENTONS UNE COMMANDE ROBUSTE VIS A VIS DE LA DYNAMIQUE NON MODELISEE. DANS LE CAS OU LA MESURE DE VITESSE N'EST PAS ACCESSIBLE OU BRUITEE, NOUS DEVELOPPONS UN OBSERVATEUR LINEAIRE ET UN CONTROLEUR NON LINEAIRE CAPABLE D'OPERER DANS DES CONDITIONS DE SATURATION DE LA COMMANDE. PUISQUE LES ACTIONNEURS NE PEUVENT FOURNIR UN COUPLE SUPERIEUR A LEUR COUPLE MAXIMAL POUR SATISFAIRE LA DEMANDE DU CONTROLEUR, NOUS ELABORONS, DANS CE CONTEXTE, DES COMMANDES QUI N'UTILISENT QUE L'INFORMATION DE LA POSITION ET LE TERME DE GRAVITE POUR ACCOMPLIR L'OBJECTIF DE REGULATION OU DE POURSUITE DE TRAJECTOIRE, EN TENANT COMPTE DES CONTRAINTES SUR LE COUPLE ET DES INCERTITUDES PARAMETRIQUES. ENFIN NOUS ILLUSTRONS LES COMMANDES PROPOSEES PAR DES SIMULATIONS SUR DES EXEMPLES ACADEMIQUES