Commande Pr Dictive Non Lin Aire Temps Continu De Syst Mes Complexes

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Commande Pr Dictive Non Lin Aire Temps Continu De Syst Mes Complexes

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Author : COLLECTIF.
language : fr
Publisher: Omniscriptum
Release Date : 2010-10

Commande Pr Dictive Non Lin Aire Temps Continu De Syst Mes Complexes written by COLLECTIF. and has been published by Omniscriptum this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2010-10 with categories.

Ces travaux portent sur la poursuite asymptotique de trajectoire bas e sur la commande pr dictive g n ralis e non lin aire temps continu (NCGPC). L'application de cette technique de commande requiert la v rification d'assomptions pr cises. La NCGPC est caract ris e par deux param tres: le degr relatif et l'horizon de pr diction, respectivement, intrins que et extrins que au syst me. Sa loi de commande r sulte de la minimisation d'un crit re quadratique bas e sur l'erreur de pr diction entre la(es) sortie(s) choisie(s) et le(es) signal(aux) de r f rence correspondant(s). Elle lin arise le syst me non lin aire en boucle ferm e et lui garantit la stabilit de facto sous certaines conditions. Au-del de quatre, il y a instabilit . Pour r soudre ce probl me, Chen et al. ont introduit un troisi me param tre, qui est l'ordre des d riv es successives de la commande par rapport au temps, choisi de sorte que sa diff rence avec le degr relatif soit inf rieure quatre. Nous proposons dans ce travail, deux approches qui v rifient les m mes assomptions mentionn es ci-dessus et ayant en commun la stabilit du syst me lin aire boucl r sultant.

Commande Pr Dictive G N Ralis E Non Lin Aire Temps Continu Des Syst Mes Complexes

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Author : Marcelin Dabo
language : en
Publisher:
Release Date : 2010

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We address through this thesis asymptotic output tracking based on nonlinear continuous-time generalized predictive control (NCGPC). Some specific assumptions are necessary for the application of this control design method. NCGPC has two parameters that are the relative degree and the prediction horizon time which are, respectively, intrinsic and extrinsic to the nonlinear system. Its control law is derived from the minimization of a quadratic criterion based on the prediction error (up to an order equal to the relative degree) between the chosen output(s) and their corresponding reference signal(s). This control law leads to a linear closedloop system with a guaranteed stability for a relative degree less than or equal to four. Beyond four, instability occurs. To avoid this issue, Chen et al. introduce as a third parameter the order r of the successive derivatives of the control with respect to time, chosen so that its difference in relation to the relative degree must be less than four. We propose, in this work, two approaches verifying the above assumptions, having in common the modification of the criterion while keeping parameter r equal to zero with guaranteed closed-loop stability (for a relative degree greater than four). The first approach consists in adding a linear term with respect to the control to the criterion while the second consists in adding to the prediction matrix of the criterion an "intelligent" matrix of correction (it vanishes when correction is not necessary). Important properties are presented for SISO nonlinear systems of relative degree one or two.

Commande Des Proc D S Non Lin Aires En Temps Continu Et En Temps Discret

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Author : Daroslaw Piotr Paszkiewicz
language : fr
Publisher:
Release Date : 1987

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Présentation d'une méthodologie pour la conception d'une loi de commande par calculateur numérique d'un système non linéaire

Analyse Et Commande Des Syst Mes Non Lin Aires R Guli Rement Et Singuli Rement Perturb S En Temps Continu Et Sous Chantillonnage

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Author : Mohamed Djemai
language : fr
Publisher:
Release Date : 1996

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Sur La Commande En Temps Discret De Systemes Non Lineaires Continus

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Author : ABDELKADER.. CHELOUAH
language : fr
Publisher:
Release Date : 1994

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DANS CE MEMOIRE, DIFFERENTS ASPECTS DU PROBLEME DE LA COMMANDE EN TEMPS DISCRET DE SYSTEMES NON LINEAIRES EN TEMPS CONTINUS ONT ETE ABORDES. L'APPROCHE CONSIDEREE TOUT AU LONG DE CE TRAVAIL REPOSE PRINCIPALEMENT SUR LA NOTION DE SYSTEMES MULTI-ECHANTILLONNES OU A PLUSIEURS ECHELLES DE TEMPS. NOUS NOUS SOMMES TOUT D'ABORD INTERESSES AU PROBLEME DE LA DISCRETISATION DE SYSTEMES NON LINEAIRES. POUR LA CLASSE DES SYSTEMES AFFINES EN LA COMMANDE, UNE REPRESENTATION EN TEMPS DISCRET REPOSANT SUR UN ECHANTILLONNAGE MULTIPLE DE L'ENTREE A ETE PROPOSEE. UN SYSTEME NON LINEAIRE N'ETANT PAS EN GENERAL FINIMENT DISCRETISABLE, NOUS AVONS ANALYSE LES CONDITIONS SOUS LESQUELLES UNE FAMILLE DE CHAMPS DE VECTEURS GENERE UN DISCRETISE FINI. LE PROBLEME DE LA DISCRETISATION D'UN SCHEMA DE COMMANDE EN TEMPS CONTINU REPOSANT SUR LA LINEARISATION DU COMPORTEMENT ENTREE-SORTIE EST ENSUITE ABORDE. UN FORMALISME A ETE INTRODUIT PERMETTANT UN CALCUL ITERATIF DES TERMES CORRECTEURS DU BOUCLAGE MULTI-ECHANTILLONNE ASSURANT, AUX INSTANTS DE MESURE DE L'ETAT, LA REPRODUCTION DU LIEN ENTREE-SORTIE LINEAIRE AVEC PRESERVATION DE LA PROPRIETE DE STABILITE. DANS LE CAS MULTI-ENTREES, MULTI-SORTIES, IL EST MONTRE QUE L'EXISTENCE D'UN BOUCLAGE MULTI-ECHANTILLONNE EST A LA FOIS FONCTION DES ORDRES D'ECHANTILLONNAGE SUR LES ENTREES ET DE LA STRATEGIE DE COMMANDE ADOPTEE. NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE EN TEMPS DISCRET, REPOSANT SUR UN ECHANTILLONNAGE UNIFORME DES ENTREES, GARANTISSANT L'EXISTENCE D'UN BOUCLAGE MULTI-ECHANTILLONNE ET PERMETTANT, EN OUTRE, L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE DU SYSTEME ENTRE LES INSTANTS DE MESURE DE L'ETAT. AFIN DE PRENDRE EN COMPTE DES INCERTITUDES STRUCTURELLES DE TYPE PARAMETRIQUE, UNE VERSION ADAPTATIVE DES RESULTATS DISCUTES PRECEDEMMENT A ETE DEVELOPPEE. LE SCHEMA DE COMMANDE PROPOSE CONCERNE LA CLASSE DES SYSTEMES SATISFAISANT LES CONDITIONS GEOMETRIQUES DE BOUCLAGE PARAMETRIQUE STRICT ET DE BOUCLAGE PARAMETRIQUE PUR. CONCEPTUELLEMENT, L'APPROCHE CONSISTE A ASSOCIER A UN SCHEMA DE COMMANDE MULTI-ECHANTILLONNEE, ASSURANT SOUS DISCRETISATION LA STABILITE DU SYSTEME, UNE LOI D'ADAPTATION PARAMETRIQUE DEDUITE SOIT D'UNE CONCEPTION DE TYPE LYAPUNOV, SOIT DU PRINCIPE D'HYPERSTABILITE. LES TECHNIQUES DE COMMANDE MULTI-ECHANTILLONNEE SONT, DANS UNE DERNIERE PARTIE, APPLIQUEES A LA COMMANDE DE SYSTEMES SOUMIS A DES CONTRAINTES NON HOLONOMES. NOTRE INTERET S'EST PORTE SUR LA CLASSE TRES IMPORTANTE DE SYSTEMES LOCALEMENT EQUIVALENTS PAR BOUCLAGE A LA FORME CANONIQUE CHAINEE, BIEN QUE LES RESULTATS OBTENUS PUISSENT S'APPLIQUER A TOUT SYSTEME FINIMENT DISCRETISABLE. NOUS AVONS DEVELOPPE, POUR LA CLASSE DES SYSTEMES CHAINES, UN SCHEMA DE COMMANDE EN TEMPS DISCRET PERMETTANT LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE DE REFERENCE EN BOUCLE FERMEE. UNE SOLUTION AU PROBLEME, TRES ETUDIE DANS LA LITTERATURE, DE LA STABILISATION (GLOBALE) EXPONENTIELLE A L'ORIGINE A ETE PROPOSEE. L'APPLICABILITE DES TECHNIQUES PROPOSEES DANS CE MEMOIRE EST ILLUSTREE A TRAVERS DEUX EXEMPLES SIGNIFICATIFS: LA COMMANDE EN VITESSE D'UN MOTEUR SYNCHRONE ET LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES

Sur La Commande H Infini En Temps Discret Et Sous Echantillonnage

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Author : Hervé Guillard
language : fr
Publisher:
Release Date : 1996

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LE PROBLEME H INFINI CONSISTE A CONCEVOIR UNE COMMANDE ASSURANT LA STABILITE ASYMPTOTIQUE DU SYSTEME BOUCLE AINSI QU'UN CERTAIN TAUX D'ATTENUATION QUANT A L'INFLUENCE DES ENTREES EXOGENES SUR LES SORTIES DU SYSTEME. CE MEMOIRE TRAITE DES PROBLEMES H INFINI LINEAIRE ET NON LINEAIRE PAR ESPACE D'ETAT POUR DES SYSTEMES EN TEMPS DISCRET ET DES SYSTEMES EN TEMPS CONTINU DONT ON ECHANTILLONNE LES MESURES. ON SE PROPOSE TOUT D'ABORD DE RETROUVER LES CONDITIONS NECESSAIRES ET SUFFISANTES DE RESOLUTION DU PROBLEME LINEAIRE DISCRET, QUI S'EXPRIMENT A L'AIDE D'EQUATIONS DE RICCATI ALGEBRIQUES DE TYPE DISCRET. L'APPROCHE UTILISEE, FONDEE SUR LES CONCEPTS DE DISSIPATIVITE ET DE GAIN 1 DEUX, EST ENSUITE APPLIQUEE AU PROBLEME NON LINEAIRE DISCRET PAR RETOUR D'ETAT. ON DONNE DIVERSES CONDITIONS SUFFISANTES DE RESOLUTION DE CE PROBLEME. CES CONDITIONS FONT INTERVENIR DES EQUATIONS AUX DIFFERENCES QUI SONT DES ANALOGUES NON LINEAIRES DES EQUATIONS DE RICCATI MENTIONNEES PLUS HAUT. ON PROPOSE EGALEMENT UNE METHODE DE CALCUL DES SOLUTIONS LOCALES DE CES EQUATIONS AINSI QUE DE LA COMMANDE SOLUTION. ON ETUDIE ENSUITE LE CAS GENERAL, PLUS REALISTE, DANS LEQUEL ON NE MESURE PAS L'ETAT MAIS SEULEMENT UNE FONCTION DE L'ETAT ET DES ENTREES DU SYSTEME, ET L'ON DONNE DES CONDITIONS SUFFISANTES DE RESOLUTION DE CE PROBLEME. EN OUTRE, ON RETROUVE LES CONDITIONS NECESSAIRES ET SUFFISANTES D'EXISTENCE D'UNE COMMANDE CAUSALE SOLUTION POUR LE PROBLEME H INFINI LINEAIRE CONTINU PAR RETOUR DE MESURES ECHANTILLONNEES. CES RESULTATS S'EXPRIMENT A PARTIR D'EQUATIONS DIFFERENTIELLES DE RICCATI DONT LES SOLUTIONS PRESENTENT DES POINTS DE DISCONTINUITE (DES SAUTS), LA CONDITION AU SAUT ETANT DONNE PAR DES EQUATIONS DE RICCATI ALGEBRIQUES DE TYPE DISCRET. ON ABORDE ENFIN LE PROBLEME CORRESPONDANT POUR DES SYSTEMES NON LINEAIRES ET L'ON PROPOSE DES CONDITIONS SUFFISANTES DE RESOLUTION DU PROBLEME. POUR CELA, ON ETEND LES RESULTATS PRECEDENTS A DES EQUATIONS D'HAMILTON-JACOBI A SAUTS

Systemes Non Lineaires Regulierement Et Singulierement Perturbes Analyse Et Commande En Temps Continu Et Discret

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Author : NIKOLAOS.. PANTALOS
language : fr
Publisher:
Release Date : 1991

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DANS CETTE THESE NOUS NOUS INTERESSONS AU PROBLEME DE LA COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES REGULIEREMENT ET SINGULIEREMENT PERTURBES. COMME CELA A PU ETRE MIS EN EVIDENCE RECEMMENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE COMMANDE NON LINEAIRE DEVELOPPEES DANS LA LITTERATURE, SONT PARFOIS DEFAILLANTES LORSQU'ELLES SONT APPLIQUEES A DES SYSTEMES REGULIEREMENT PERTURBES. NOUS DEVELOPPONS UNE METHODE ITERATIVE PERMETTANT, SOUS CERTAINES CONDITIONS, DE SATISFAIRE DIVERS OBJECTIFS DE COMMANDE (STABILISATION, LINEARISATION ENTREE/ETAT OU LINEARISATION ENTREE/SORTIE) A UN ORDRE PREFIXE SUIVANT LE PARAMETRE DE PERTURBATION. DANS LE CAS DES SYSTEMES NON LINEAIRES SINGULIEREMENT PERTURBES, L'APPROCHE DITE DE LA VARIETE INTEGRALE PERMET DE MONTRER QUE LE SYSTEME LENT D'ORDRE REDUIT EST REGULIEREMENT PERTURBE ET DEPEND DES DERIVEES SUCCESSIVES DE LA COMMANDE. AINSI, LA METHODE ITERATIVE PRECEDEMMENT ENONCEE PEUT ETRE APPLIQUEE. CONCERNANT LA DISCRETISATION DES SYSTEMES A PERTURBATIONS SINGULIERES NOUS MONTRONS (EN UTILISANT CERTAINS OUTILS MATHEMATIQUES FORMELS, RECEMMENT INTRODUITS DANS LA LITTERATURE) QUE LA STRUCTURE DU MODELE ECHANTILLONNE EST FORTEMENT LIE AU CHOIX DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE. CETTE ETUDE REPRESENTE UNE EXTENSION DE RESULTATS BIEN CONNUS DANS UN CONTEXTE LINEAIRE. ENFIN, SUR LA BASE D'UN TRAVAIL RECENT CONCERNANT LA STABILISATION (PAR BOUCLAGE SUR LA SORTIE) SOUS DISCRETISATION D'UN SYSTEME LINEAIRE, STRICTEMENT PROPRE, SINGULIEREMENT PERTURBE, NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE NUMERIQUE INCLUANT LE CAS DES SYSTEMES PROPRES

Sur Des M Thodes De Commande Non Lin Aire Adaptative

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Author : Georges Georgiou
language : fr
Publisher:
Release Date : 1992

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Les techniques classiques de linéarisation reposant sur la compensation des non-linearites, ne sont plus exactes des lors que le modèle de connaisance, des techniques de commande non linéaire adaptative ont été proposées en temps continu. Nous en faisons une étude comparative dans le premier chapitre. Dans le deuxième chapitre nous considérons le problème de la réorientation d'un satellite comportant des parties flexibles, en présence d'incertitudes paramétriques sur le tenseur d'inertie et les paramètres modaux. Nous associons a la loi de commande continue qui linearise et découple le comportement entrée-sortie, des adaptations paramétriques adéquates, afin d'assurer asymptotiquement les objectifs de commande. Dans le troisième chapitre nous proposons une solution numérique au problème de la commande des systèmes non linéaires continus comportant des incertitudes paramétriques. Plus précisément, nous associons a un schéma de commande a échelles de temps multiples des lois d'adaptation paramétriques issues du principe de l'hyperstabilite ou d'une conception de type liapounoff. La stabilité du système complet est assurée et les sorties poursuivent asymptotiquement des trajectoires de référence désirées. Cette méthode de commande peut aussi être utilisée pour la stabilisation d'un point d'équilibre. Dans le quatrième chapitre, un certain nombre de travaux concernant la commande non linéaire des moteurs sont présentes. Dans le cas d'un servomoteur synchrone, avec incertitudes sur la résistance statorique et le couple de la charge, l'algorithme de commande a échelles de temps multiples adaptative est compare a l'algorithme propose dans la littérature pour les systèmes se mettant sous la forme appelée normal-strict-feedback. Des solutions aux problèmes de la robustesse de la commande qui linearise et découple le comportement entrée-sortie du moteur synchrone sot aussi analysées. Finalement, une méthode de commande non linéaire adaptative en temps continu est présentée dans le cas de la commande en couple d'un moteur a induction avec inductances inconnues

Contribution L Tude De La Commande Pr Dictive G N Ralis E Temps Continu Des Syst Mes M Catronique

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Author : Laid Kefsi
language : fr
Publisher:
Release Date : 2007

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Le travail présenté dans ce mémoire est principalement consacré à l’étude de la commande prédictive généralisée à temps continu (CGPC) appliquée à des systèmes mécatroniques. Il s’agit d’une contribution à l’analyse et la synthèse d’une loi de commande basée sur la minimisation d’un critère quadratique à horizon fini et fuyant. Cette loi de commande s’est révélée comme une stratégie bien adaptée, capable de contrôler une large classe de systèmes. En effet, elle s’applique aussi bien aux systèmes instables, qu’aux systèmes à non minimum de phase. Une connaissance exacte du retard n’est pas indispensable. Un autre schéma de commande prédictive a été proposé, il consiste à utiliser la structure de commande par modèle interne basée sur la minimisation du critère quadratique de la CGPC. Cette méthode permet, d’une part, d’incorporer une capacité de poursuite explicite dans la commande CGPC, et d’autre part, de tirer profit de la robustesse qu’offre la structure IMC. L’analyse de la robustesse des algorithmes CGPC et IMC/CGPC a permis d’établir quelques règles concernant le choix des paramètres de réglages. De plus, nous avons examiné le moyen d’accroître la stabilité robuste des deux algorithmes, en utilisant le concept de la LTR pour la CGPC avec observateur, et en introduisant un filtre de robustesse dans la structure IMC/CGPC. En vue d’étendre la commande prédictive aux systèmes non linéaires, une version à temps continu de l’approche « Local Model Networks », basée sur une représentation d’état a été proposée. Enfin, une autre approche basée sur la combinaison de la commande prédictive et la commande à mode glissant est développée. Cette méthode a montré son efficacité et ses performances en termes d’erreur statique quasiment nulle et sa rapidité de régulation en présence de perturbations extérieures. Une validation expérimentale des différents algorithmes a été faite sur un système à trois cuves. Les avantages ainsi que les limitations des lois de commandes proposées ont été soulignés

Commande Robuste Des Syst Mes Non Lin Aires Complexes

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Author : Malik Manceur
language : fr
Publisher:
Release Date : 2012

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Le travail de la thèse traite le problème de suivi de trajectoires des systèmes non linéaires incertains,dont le modèle nominal est construit à l'aide d'un système flou TS (Takagi-Sugeno) de type-2. Cedernier, exploite les modèles locaux du système obtenus par linéarisation autour de certains pointsde fonctionnement. La commande développée est basée sur les modes glissants d'ordre deux avecSuper-Twisting. Nous avons proposé deux systèmes flous type-2 adaptatifs, qui ont comme uniqueentrée la surface de glissement, pour résoudre le problème du calcul de la valeur optimale des gainsde la commande. Des résultats de simulation ont permis de comparer les performances de l'approcheproposée avec la méthode classique. Ensuite, nous avons introduit le concept de l'intégral sliding modepour imposer à priori le temps d'arrivée sur la surface de glissement. Les approches proposées sontgénéralisées aux cas des systèmes multivariables. Plusieurs résultats par simulation et implémentationen temps réel sont présentés pour illustrer les performances des approches développées.