Contribution La Commande Et L Observation Adaptatives Par Modes Glissants D Ordres Sup Rieurs
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Contribution La Commande Et L Observation Adaptatives Par Modes Glissants D Ordres Sup Rieurs
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Author : Hussein Obeid
language : en
Publisher:
Release Date : 2018
Contribution La Commande Et L Observation Adaptatives Par Modes Glissants D Ordres Sup Rieurs written by Hussein Obeid and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2018 with categories.
This thesis deals with the development of novel strategies to adapt higher order sliding mode controllers and observers. The implementation of classics first order and higher order sliding mode controllers requires the knowledge of the upper bound of the disturbance or its derivative, which are often not known. The first contribution of this thesis is the design of an adaptive strategy that can ensure the convergence of the sliding variable to a predefined neighborhood of zero without requiring any information of the disturbance or its derivative and without overestimating the adaptive gain. This adaptive strategy is then declined for the design of the first order, second order and integral sliding mode controllers, and for the Levant's differentiator. The second contribution of the thesis is the development of two adaptive strategies for discontinuous higher order sliding mode control. The proposed two algorithms can provide the achievement of n-order sliding mode despite disturbances with unknown upper bounds or with unknown upper bounds of their derivatives. Finally, in order to show the effectiveness of the proposed algorithms, they are successfully applied through simulations to control the wind energy conversion system and the linear induction motor system for cogeneration.
Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants
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Author : Ayman Hussain
language : fr
Publisher:
Release Date : 2008
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Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...
Contributions La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur
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Author : Thierry Floquet
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000
Contributions La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur written by Thierry Floquet and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.
Une premiere serie de resultats traite de la stabilisation par modes glissants pour des systemes perturbes mis sous forme reguliere, sous forme chainee ou sous la forme reguliere de commandabilite generalisee de fliess. Ce dernier cas est en outre l'occasion de discuter, dans le cadre des systemes non lineaires, des problemes de stabilite lorsque la commande est basee sur un observateur. Le dernier chapitre consiste en la validation experimentale d'une commande par modes glissants d'ordre superieur : les experiences ont ete effectuees sur une plate-forme dediee a la machine asynchrone et qui se situe dans les locaux de l'irccyn a nantes.
Commande Et Observateur Par Modes Glissants D Ordre Un Et Deux
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Author : Hadia (1970-....). Cherrid
language : fr
Publisher:
Release Date : 2001
Commande Et Observateur Par Modes Glissants D Ordre Un Et Deux written by Hadia (1970-....). Cherrid and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2001 with categories.
Dans la commande des systèmes robotisés, afin de synthétiser des lois de commande, l’état complet du système est souvent nécessaire. Cependant, de manière générale, seules les positions sont mesurées. Leurs dérivés sont le plus souvent non disponibles ou fortement bruités. Ainsi, l’utilisation et l’étude d’observateurs s’avèrent essentielles pour la synthèse de commande. Comme pour les systèmes non linéaires, le principe de séparation n’est plus applicable. Nous nous intéressons à la synthèse de commande et d’observateur qui vont garantir la stabilité du système ainsi que de bonnes performances. Nous nous sommes plus particulièrement intéressés à la commande de bras manipulateurs à actionneurs électriques et pneumatiques. Nous avons choisi la technique des modes glissants pour assurer la robustesse du système par rapport aux incertitudes paramétriques. Nous avons proposé une amélioration, à l’aide d’une loi d’adaptation supplémentaire, qui nous permet de nous affranchir complètement de la structure du modèle et garantit ainsi une excellente robustesse vis-à-vis des erreurs structurelles. Enfin, pour remédier au problème de réticence rencontré dans les deux schémas proposés, nous avons introduit un ordre supérieur des modes glissants dans la synthèse de commande et d’observateur et ce, dans le cas de systèmes multi-variables. La thèse inclut un tableau récapitulatif comparatif, d’un apport précieux quant au choix de la stratégie de commande et d’observation dédiée à un grand nombre de systèmes lagrangiens. Pour chaque schéma de commande et d’observation proposé, des résultats de simulations et des résultats expérimentaux ont été présentés, validant ainsi l’étude théorique.
Commande Et Observation Structure Variable Des Syst Mes Non Lin Aires
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Author : Thierry Floquet
language : en
Publisher:
Release Date : 2009
Commande Et Observation Structure Variable Des Syst Mes Non Lin Aires written by Thierry Floquet and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2009 with categories.
Nous développons plus particulièrement ici des résultats concernant la synthèse d’algorithmes par modes glissants d'ordre arbitraire, ainsi que leur application à une large classe de systèmes électromécaniques sous-actionnés (c’est-à-dire possédant plus de degrés de liberté qu’il n’existe de moyens d’action). Les mêmes techniques sont ensuite développées afin de réaliser des observateurs (systèmes dynamiques auxiliaires permettant d’estimer des variables non mesurées) par modes glissants d'ordre supérieur pour des systèmes non linéaires incertains ou à entrées inconnues, à retard et hybrides. Enfin, ces développements théoriques sont validés par des applications expérimentales liées aux domaines des machines électriques, des systèmes électro-mécaniques et de la robotique mobile.