Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants
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Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants
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Author : Ayman Hussain
language : fr
Publisher:
Release Date : 2008
Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants written by Ayman Hussain and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2008 with categories.
Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...
Contribution La Commande Robuste Des Syt Mes Non Lin Aires Incertains
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Author : Rabiâ Benayache
language : fr
Publisher:
Release Date : 2009
Contribution La Commande Robuste Des Syt Mes Non Lin Aires Incertains written by Rabiâ Benayache and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2009 with categories.
Le travail présenté dans ce mémoire de thèse s'inscrit dans le cadre de la commande robuste et adaptative des systèmes fortement non linéaires. La mise en oeuvre des algorithmes repose sur une démarche naturelle mettant en avant l’applicabilité des solutions théoriques préconisées pour la commande d’un système hydraulique à 3 cuves. La première partie du mémoire présente les principes de fonctionnement du mode de glissement, sa robustesse et son utilisation pour la synthèse de commandes dédiées aux systèmes physiques mal modélisés. Cette partie comporte aussi l'étude de commandes par mode glissant d'ordre supérieur. Différentes lois de commande à régime glissant robuste ont été testées et validés pour la régulation d’un système hydraulique à 3 cuves. Les méthodes proposées permettent le rejet des effets des perturbations externes et des incertitudes, ainsi que l’atténuation du phénomène du "Broutement". Pour rendre possible l'implantation pratique de la commande, nous avons mis en oeuvre un différentiateur robuste par mode de glissement d'ordre supérieur pour estimer ou dériver la sortie bruitée. La deuxième partie concerne la mise au point du concept backstepping classique et adaptatif. La version adaptative de cette approche prend en compte les perturbations et les paramètres incertains et corrige l'erreur en adaptant les paramètres en temps réel. Pour le banc d’essai à trois colonnes, un nouvel algorithme de commande est proposé basé sur le backstepping adaptatif. Le modèle associé à ce système n’a pas la forme standard triangulaire, alors que la majorité des applications dans la littérature est réalisée sur des systèmes sous forme triangulaire. L’avantage de notre algorithme de commande est qu’il permet de résoudre le problème surparamétrisation. Dans le prolongement logique de cette thèse, une méthode combinant l’approche backstepping adaptatif et les techniques de commande par modes glissants a été élaborée. Le choix de ces deux stratégies a été motivé par les objectifs de stabilité et de robustesse qu’elles offrent. On note également un meilleur comportement transitoire lors de rejet de perturbation brusque. Pour réduire à la fois la complexité du contrôleur et le temps de calcul, une solution est proposée qui consiste à associer le backstepping classique et la technique super-twisting de l’approche CMG d’ordre supérieur. Cette solution améliore la robustesse de la commande face aux variations paramétriques ; elle permet également d’atténuer considérablement le phénomène de broutement.
Commande Adaptative De Systemes Non Lineaires Applications En Biotechnologie Et En Electronique De Puissance
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Author : LAURENT.. KARSENTI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1996
Commande Adaptative De Systemes Non Lineaires Applications En Biotechnologie Et En Electronique De Puissance written by LAURENT.. KARSENTI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1996 with categories.
CE TRAVAIL DE THESE PRESENTE UNE SOLUTION ORIGINALE AU PROBLEME DE LA COMMANDE ADAPTATIVE DE CERTAINES CLASSES DE SYSTEMES NON LINEAIRES, NON LINEAIREMENT PARAMETRES. L'HYPOTHESE CLASSIQUE ET POURTANT PEU NATURELLE DE PARAMETRAGE LINEAIRE EST RELACHEE, ETENDANT PAR LA MEME CONSIDERABLEMENT LA CLASSE DES SYSTEMES PHYSIQUES QUE L'ON VEUT COMMANDER. UNE ANALYSE DE STABILITE LOCALE, UTILISANT DES ARGUMENTS DE LYAPUNOV ET LA TECHNIQUE ADAPTATIVE BACKSTEPPING, EST PROPOSEE POUR LA CLASSE DES SYSTEMES SOUS FORME QUASI-TRIANGULAIRE DE BOUCLAGE PARAMETRIQUE PUR NON LINEAIREMENT PARAMETRES. D'AUTRE PART, UNE AMELIORATION DE LA ROBUSTESSE DU SCHEMA ADAPTATIF BACKSTEPPING VIS A VIS DE CERTAINES PERTURBATIONS ADDITIVES, STOCHASTIQUES ET BORNEES EST APPORTEE PAR LA COMBINAISON D'UN TEL SCHEMA A LA COMMANDE A MODES GLISSANTS. ENFIN, NOUS AVONS CHOISI DEUX DOMAINES D'APPLICATION POUR ILLUSTRER LES ALGORITHMES DEVELOPPES DANS LA THESE: LA BIOTECHNOLOGIE ET L'ELECTRONIQUE DE PUISSANCE. DES ETUDES EN SIMULATION ONT MIS EN LUMIERE LES PROPRIETES DE ROBUSTESSE DES ALGORITHMES PROPOSES ET ONT ETE EFFECTUEES: D'UNE PART, POUR LA CROISSANCE MICROBIENNE DANS UN BIOREACTEUR CONTINU, ET NOTAMMENT LA REGULATION ADAPTATIVE A MODES GLISSANTS DE LA CONCENTRATION EN BIOMASSE, D'AUTRE PART, POUR LE CONVERTISSEUR STATIQUE DE PUISSANCE, AUGMENTEUR DE TENSION, AUQUEL ON A APPLIQUE SUCCESSIVEMENT UNE COMMANDE ADAPTATIVE BACKSTEPPING PAR MODULATION A LARGEUR D'IMPULSIONS, PUIS UNE COMMANDE COMBINANT LA PROPRIETE DE PLATITUDE DU SYSTEME ET LES OBSERVATEURS NON LINEAIRES, ET CE DANS UN OBJECTIF COMMUN DE REGULATION ROBUSTE EN TENSION
Controleurs Observateurs Adaptatifs Et Robustes Pour Des Systemes Non Lineaires Incertains
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Author : TAREK.. AHMED ALI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1998
Controleurs Observateurs Adaptatifs Et Robustes Pour Des Systemes Non Lineaires Incertains written by TAREK.. AHMED ALI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1998 with categories.
CES DERNIERES ANNEES ONT CONNU UN TRES GRAND DEVELOPPEMENT DE PLUSIEURS THEMES DE L'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE. PARMI LES DOMAINES LES PLUS IMPORTANTS OU DES AVANCEES ONT EU LIEU, ON PEUT CITER LA COMMANDE ET LES OBSERVATEURS GLISSANTS, LA COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE ROBUSTE, LA COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES ET LA STABILISATION DES SYSTEMES FEEDFORWARD. CETTE THESE S'EST VOULUE A LA FOIS UNE SYNTHESE ET UNE CONTRIBUTION DANS CES DIFFERENTS DOMAINES. TOUT D'ABORD, ON A SYNTHETISE DES COMMANDES ADAPTATIVES ET ROBUSTES POUR DES CLASSES DE SYSTEMES NON LINEAIRES INCERTAINS. CES COMMANDES SONT DES EXTENSIONS DES TECHNIQUES DU BACKSTEPPING COMBINE AVEC LES MODES GLISSANTS. ELLES ONT ETE APPLIQUEES A PLUSIEURS SYSTEMES REELS. ENSUITE, ON S'EST INTERESSE A LA COMMANDE ADAPTATIVE PAR RETOUR DE SORTIE DE LA MACHINE A INDUCTION. POUR CELA ON A SYNTHETISE UN OBSERVATEUR DE FLUX ROTORIQUE UTILISANT UNE LOI D'ESTIMATION DE LA RESISTANCE ROTORIQUE. CETTE SYNTHESE A ETE FAITE A L'AIDE D'UNE FONCTION DE LYAPUNOV JUDICIEUSEMENT CHOISIE. ENFIN, ON S'EST INTERESSE A LA STABILISATION DES SYSTEMES FEEDFORWARD EN TEMPS DISCRET PAR L'APPROCHE DES TERMES CROISES ; ON A PRESENTE DES CONDITIONS POUR LESQUELLES ON PEUT CONSTRUIRE UNE FONCTION DE LYAPUNOV POUR LE SYSTEME LIBRE ET LES CONDITIONS POUR LESQUELLES LE TERME CROISE EXISTE.
Commande Adaptative Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur
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Author : Mohammed Taleb
language : fr
Publisher:
Release Date : 2014
Commande Adaptative Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur written by Mohammed Taleb and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2014 with categories.
Contribution La Commande Par Mode De Glissement Des Syst Mes M Catroniques
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Author : Sofiane Mahieddine Mahmoud
language : fr
Publisher:
Release Date : 2007
Contribution La Commande Par Mode De Glissement Des Syst Mes M Catroniques written by Sofiane Mahieddine Mahmoud and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2007 with categories.
Ce mémoire s’intéresse à la commande par mode de glissement des systèmes mécatroniques, notamment linéaires et non linéaires, mal définis et perturbés. Cette loi de commande présente plusieurs avantages, à savoir : la réduction de l’ordre du système, l’insensibilité aux variations des paramètres du système et aux perturbations, la non exigence de la connaissance parfaite du modèle du système à contrôler et, enfin, la simplicité d’implantation pratique. le phénomène de réticence est l’un des inconvénients majeurs de cette technique qui peut exciter les dynamiques négligées et conduire à l’instabilité. La contribution principale de ce travail porte sur la synthèse d’une loi de commande à régime glissant assurant la robustesse du comportement vis-à-vis des incertitudes paramétriques et des perturbations extérieures. L’objectif est de trouver une solution pour remédier, d’une part, à l’effet de broutement en conservant la propriété de robustesse, et, d’autre part, synthétiser une commande robuste rejetant les perturbations mal-adaptées pour une classe spécifique de systèmes. Cette classe peut regrouper les systèmes mécatroniques. Dans le cas des systèmes linéaires, et en présence de perturbations mal-adaptées, une surface de glissement est synthétisée pour obtenir une loi de commande robuste. Ensuite, une loi de commande utilisant l’approche fonction de transfert est proposée, cette étude concerne les systèmes linéaires du second ordre. Une application de cette commande à un système hydraulique a été présentée. L’objectif dans le cas des systèmes non linéaires est de trouver une solution à l’effet de broutement, en changeant la structure de la commande à l’intérieur de la couche limite de la surface de glissement, un formalisme de compensation de l’incertitude et de la perturbation a été présenté. Le problème de perturbations mal-adaptées pour une classe des systèmes a été résolu. En présence des bruits de mesure, nous avons proposé un différentiateur à mode glissant par l’approche fonction de transfert, une application réelle sur un système hydraulique a été présentée. Enfin, la dernière partie concerne la synthèse des observateurs à mode glissant
Contribution La Commande Adaptative Floue Tol Rante Aux Fautes
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Author : Meriem Benbrahim
language : fr
Publisher: Editions Universitaires Europeennes
Release Date : 2015-09-07
Contribution La Commande Adaptative Floue Tol Rante Aux Fautes written by Meriem Benbrahim and has been published by Editions Universitaires Europeennes this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2015-09-07 with categories.
La croissance de processus automatise complexe dans les installations industrielles necessite, une surveillance continue en vue d'assurer leur fiabilite, leur disponibilite, leur surete de fonctionnement et surtout leur tolerance aux fautes. Pour cela, le developpement d'outils d'analyse du comportement du systeme dynamique, permettant de le maintenir en fonctionnement normal en presence de fautes est necessaire. Ces outils doivent permettre de maintenir un niveau minimal de securite et garantir la stabilite et la robustesse du processus. ces travaux concernent l'etude de diagnostic des actionneurs tout en etablissant une commande tolerante aux fautes s'appuyant sur les techniques de commande avancees pour garantir la robustesse et la stabilite du systeme. Pour contourner les problemes de stabilite et de robustesse en presence de defauts, deux commandes adaptative floue directe et indirecte ont ete etablies. Dans les deux cas la robustification est obtenue par mode glissant. Afin de rendre la commande insensible aux bruits de mesure et aux perturbations et de prendre en compte les incertitudes non exploitees par les systemes flous type-1, les systemes flous type-2 sont introduits."
Contribution La Commande Et L Observation Adaptatives Par Modes Glissants D Ordres Sup Rieurs
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Author : Hussein Obeid
language : en
Publisher:
Release Date : 2018
Contribution La Commande Et L Observation Adaptatives Par Modes Glissants D Ordres Sup Rieurs written by Hussein Obeid and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2018 with categories.
This thesis deals with the development of novel strategies to adapt higher order sliding mode controllers and observers. The implementation of classics first order and higher order sliding mode controllers requires the knowledge of the upper bound of the disturbance or its derivative, which are often not known. The first contribution of this thesis is the design of an adaptive strategy that can ensure the convergence of the sliding variable to a predefined neighborhood of zero without requiring any information of the disturbance or its derivative and without overestimating the adaptive gain. This adaptive strategy is then declined for the design of the first order, second order and integral sliding mode controllers, and for the Levant's differentiator. The second contribution of the thesis is the development of two adaptive strategies for discontinuous higher order sliding mode control. The proposed two algorithms can provide the achievement of n-order sliding mode despite disturbances with unknown upper bounds or with unknown upper bounds of their derivatives. Finally, in order to show the effectiveness of the proposed algorithms, they are successfully applied through simulations to control the wind energy conversion system and the linear induction motor system for cogeneration.
Contribution La Commande Adaptative Et Pr Dictive
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Author :
language : fr
Publisher:
Release Date : 1997
Contribution La Commande Adaptative Et Pr Dictive written by and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1997 with categories.
Dans ce mémoire sont étudiées des lois de commande basées sur des méthodes adaptatives indirectes et prédictives, pour contrôler des systèmes multivariables, non linéaires, soumis à des perturbations et évoluant dans le temps de manière inconnue a priori. La première partie concerne la définition du modèle à utiliser pour identifier et obtenir une approximation satisfaisante du comportement du precessus. Un bon compromis entre la simplicité et la justesse du modèle est obtenu avec des modèles du type linéaire auto-régressif. Des extentions sont proposées pour tenir compte de discontinuités sur la commande dans le cas particulier des systèmes mécaniques avec des actionneurs comportant une zone inactive. L'adaptation des paramètres du modèle est le second point crucial pour identifier correctement le processus. Les algorithmes d'adaptation développés sont fondés sur le principe des moindres carrés récursifs,auquel des améliorations ont été apportées pour réduire la sensibilité au bruit et pour résoudre les problèmes numériques survenant lorsque la condition d'excitation permanente n'est pas vérifiée. Dans les troisième et quatrième chapitres, des lois de commande sont déterminées pour minimiser les erreurs sur un horizon de prédiction de plusieurs pas. Des critères quadratiques sont établis pour améliorer la robustesse de la loi de commande vis-à-vis des bruits de mesure, pour traiter des systèmes à retars purs, et pour aboutir à des commandes régulières limitant les sollicitations sur les actionneurs et le processus. L'application de ces algorithmes en simulation et expérimentalement valide les résultats obtenus et montre la robustesse et les avantages des lois de commande adaptatives et prédictives proposées.
Contributions La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur
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Author : Thierry Floquet
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000
Contributions La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur written by Thierry Floquet and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.
Une premiere serie de resultats traite de la stabilisation par modes glissants pour des systemes perturbes mis sous forme reguliere, sous forme chainee ou sous la forme reguliere de commandabilite generalisee de fliess. Ce dernier cas est en outre l'occasion de discuter, dans le cadre des systemes non lineaires, des problemes de stabilite lorsque la commande est basee sur un observateur. Le dernier chapitre consiste en la validation experimentale d'une commande par modes glissants d'ordre superieur : les experiences ont ete effectuees sur une plate-forme dediee a la machine asynchrone et qui se situe dans les locaux de l'irccyn a nantes.