Contribution La Commande Robuste Des Syt Mes Non Lin Aires Incertains

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Commande Robuste De Syst Mes Non Lin Aires Incertains

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Author : Safta De Hillerin
language : fr
Publisher:
Release Date : 2011

Commande Robuste De Syst Mes Non Lin Aires Incertains written by Safta De Hillerin and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2011 with categories.

Cette thèse étudie l'approche LPV pour la commande robuste des systèmes non linéaires. Son originalité est de proposer pour la première fois un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement des problèmes de synthèse non linéaire. L'approche LPV a été proposée comme une extension de l'approche H-infini dans le contexte des systèmes LPV (« Linéaires à Paramètres Variant dans le temps »), voire non linéaires. Quoique prometteuse, cette approche pour la commande des systèmes non linéaires restait peu utilisée. En effet, au-delà même de certaines limitations théoriques, la nature des solutions obtenues semblait inadéquate. Cette question ouverte est notre point de départ. Nous montrons tout d'abord que la faible variation des correcteurs constatée est due avant tout à la nature du schéma informationnel utilisé traditionnellement lors de la synthèse LPV, et que sous des hypothèses raisonnables, le cadre LPV peut permettre de recouvrir des stratégies de type « linéarisation par bouclage ». Ce point étant acquis, une deuxième difficulté réside dans l'obtention effective de correcteurs non linéaires donnant des garanties de performance. Nous proposons un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement un problème de synthèse incrémentale pondérée, par la résolution d'un problème LPV associé à un schéma informationnel spécifique compatible avec celui identifié dans la première partie. Cette étude et son aboutissement à la définition d'un cadre formel et d'une procédure complète d'obtention de correcteurs, incluant des méthodes de réduction de complexité, donnent des arguments puissants en faveur de l'approche LPV pour la commande robuste de systèmes non linéaires.

Commande Robuste Des Systemes Non Lin Aires

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Author : Iyad Balloul
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000

Commande Robuste Des Systemes Non Lin Aires written by Iyad Balloul and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.

CETTE THESE CONCERNE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. ELLE PROPOSE DEUX METHODES DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE ROBUSTE ET UNE METHODE D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE. ELLE COMPORTE TROIS PARTIES : LA PREMIERE PRESENTE UNE NOUVELLE FORMULATION DU PROBLEME D'ATTENUATION DES PERTURBATIONS. LA LOI DE COMMANDE EST CARACTERISEE PAR LA SOLUTION D'UNE EQUATION DE TYPE HAMILTON-JACOBI-ISSACS AVEC CONTRAINTES FINALES D'INEGALITE. LA METHODOLOGIE PROPOSEE UTILISE LES TECHNIQUES D'HORIZON GLISSANT. ELLE ABOUTIT A UNE LOI DE STABILISATION ROBUSTE PAR RETOUR D'ETAT DYNAMIQUE DISCONTINU. AFIN DE VALIDER CETTE METHODE, UNE APPROCHE NUMERIQUE POUR RESOUDRE L'EQUATION DE HJI EST DEVELOPPEE CONFORMEMENT A LA THEORIE PROPOSEE. LES IDEES INTUITIVES AINSI QUE L'EFFICACITE DU CALCUL NUMERIQUE ASSOCIE SONT ILLUSTREES PAR UN EXEMPLE DE PENDULE INVERSE SIMPLE ET UN EXEMPLE DE SATELLITE EN MODE DEFAILLANT. LA DEUXIEME PARTIE PROPOSE UN ALGORITHME DE RESOLUTION DU PROBLEME D'OPTIMISATION MIN-MAX. L'ALGORITHME EST MIS EN BOUCLE FERMEE DANS UN SCHEMA A HORIZON GLISSANT. LES SYSTEMES CONSIDERES NE SONT PAS NECESSAIREMENT AFFINES. LES CONTRAINTES SUR LA COMMANDE PEUVENT ETRE PRISES EN COMPTE, MEME SI CES CONTRAINTES DEPENDENT DE L'ETAT. L'APPROCHE PEUT TRAITER LES INCERTITUDES PARAMETRIQUES ET LES PERTURBATIONS NON STATIONNAIRES. DANS LE DOMAINE DES PROCEDES BATCH LA METHODE ABOUTIT A DES RESULTATS TRES INTERESSANTS. QUANT AU DOMAINE DE LA MACHINE ASYNCHRONE, LES RESULTATS OBTENUS, BIEN QU'ILS SOIENT PRELIMINAIRES, MONTRENT L'APPORT INEDIT DE CETTE METHODE, SURTOUT EN CE QUI CONCERNE LES QUESTIONS PRIMORDIALES DE LA ROBUSTESSE ET DU REJET D'HARMONIQUES. LA TROISIEME PARTIE ILLUSTRE L'APPLICATION DE LA THEORIE DU GAP METRIQUE A L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES DYNAMIQUES. LE CONTEXTE DE LA COMMANDE$H-ISINFTY$EST CONSIDERE COMME EXEMPLE. L'ETUDE N'ABOUTIT PAS A UNE NOUVELLE CONCLUSION CONCERNANT LA COMMANDE$H-ISINFTY$, ELLE MONTRE, NEANMOINS, LE NOUVEL OUTIL D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE.

Commande Robuste Des Syst Mes Non Lin Aires Complexes

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Author : Malik Manceur
language : fr
Publisher:
Release Date : 2012

Commande Robuste Des Syst Mes Non Lin Aires Complexes written by Malik Manceur and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2012 with categories.

Le travail de la thèse traite le problème de suivi de trajectoires des systèmes non linéaires incertains,dont le modèle nominal est construit à l'aide d'un système flou TS (Takagi-Sugeno) de type-2. Cedernier, exploite les modèles locaux du système obtenus par linéarisation autour de certains pointsde fonctionnement. La commande développée est basée sur les modes glissants d'ordre deux avecSuper-Twisting. Nous avons proposé deux systèmes flous type-2 adaptatifs, qui ont comme uniqueentrée la surface de glissement, pour résoudre le problème du calcul de la valeur optimale des gainsde la commande. Des résultats de simulation ont permis de comparer les performances de l'approcheproposée avec la méthode classique. Ensuite, nous avons introduit le concept de l'intégral sliding modepour imposer à priori le temps d'arrivée sur la surface de glissement. Les approches proposées sontgénéralisées aux cas des systèmes multivariables. Plusieurs résultats par simulation et implémentationen temps réel sont présentés pour illustrer les performances des approches développées.

Contribution La Commande Non Lin Aire Par Des Approches Non Lin Aires

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Author : Yann Labit
language : fr
Publisher:
Release Date : 2002

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Cette thèse s'inscrit dans le thème des travaux relatifs aux techniques linéaires pour la maîtrise des systèmes non linéaires. Il s'agit d'une approche qui consiste à approximer le système non linéaire par un ensemble de systèmes linéaires incertains pour lesquels sont déterminées des commandes via les méthodes classiques des systèmes linéaires (LQ, LQG, placement de pôles, H2, HÆ, etc). La commande globale consiste en un séquencement des gains locaux en fonction de l'état mesuré sur le système. Nombre d'approches multi-modèles qui vont dans cette direction comportent un degré d'imprécision, d'approximation assez élevé. Pour ce type d'approche, l'évaluation des performances et leur validation ne peut passer que par des simulations, un moyen, qui pour être à peu près convaincant, se doit d'être très lourd. L'approche développée ici a pour ambition de proposer une synthèse pas à pas de commande qui permette d'assurer un certain niveau de performances garanties. Le premier pas dans cette direction est fourni par la technique qui permet d'approximer le système non linéaire par un ensemble de systèmes linéaires (système linéaire par morceaux) avec un niveau de précision prédéfini et paramétré. Le deuxième pas est l'utilisation de méthodes de commande robustes à base de LMIs, qui vont permettre d'assurer la stabilité locale dans un domaine non infinitésimal de l'espace d'état. L'approche permet de maîtriser la complexité de la commande globale et des techniques de séquencement en permettant l'obtention d'une cardinalité raisonnable pour l'ensemble des systèmes linéaires approximants. Cette approche est illustrée sur des applications réalistes: un pendule inversé simple, un moteur et un panneau solaire.

Synth Se De R Gulateurs Robustes Pour Les Syst Mes Lin Aires Incertains

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Author : Mohammed Al Hamid
language : fr
Publisher:
Release Date : 1996

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CETTE THESE CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE ROBUSTE GARANTISSANT LA STABILITE ROBUSTE, EN BOUCLE FERMEE, POUR LES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS. LA STRATEGIE DE COMMANDE UTILISEE EST LA METHODE DE LA COMMANDE LINEAIRE QUADRATIQUE (LQ). LA RECHERCHE D'UNE COMMANDE LINEAIRE QUADRATIQUE ROBUSTE EST ALORS EQUIVALENTE A LA RECHERCHE DE CONDITIONS NECESSAIRES ET/OU SUFFISANTES POUR LA STABILISABILITE QUADRATIQUE DES SYSTEMES INCERTAINS. L'APPROCHE QUE NOUS AVONS CHOISIE EST UNE APPROCHE TEMPORELLE DE TYPE LYAPUNOV. LA REPRESENTATION CONSIDEREE DES SYSTEMES SE SITUE DANS L'ESPACE D'ETAT. DURANT NOTRE ETUDE, NOUS CONSIDERONS LE CAS OU L'INCERTITUDE EST DU TYPE DIT INCERTITUDE BORNEE EN VALEUR. NOUS AVONS EXPOSE L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE D'UNE COMMANDE LQ ET LES LIMITES DE SES PROPRIETES DE ROBUSTESSE EN PRESENCE DES PERTURBATIONS. NOUS AVONS DONNE DES CONDITIONS SUFFISANTES POUR QUE LA COMMANDE, CALCULEE POUR LE MODELE NOMINAL, TOLERE UN TEL TYPE DE PERTURBATION. EN SUITE, NOUS AVONS ETABLIT UNE METHODE DE SYNTHESE DE REGULATEURS ROBUSTES PAR RETOUR D'ETAT. LORSQUE LES VARIABLES D'ETAT NE SONT PAS CONNUES, NOUS ESTIMONS CES VARIABLES PAR UN OBSERVATEUR BASE SUR LE MODELE NOMINAL. LE GAIN DE CET OBSERVATEUR EST CALCULE EN TENANT COMPTE DE L'INCERTITUDE. CETTE ETUDE A ETE ETABLIE AUSSI BIEN POUR LES SYSTEMES A TEMPS CONTINU QUE POUR LES SYSTEMES A TEMPS DISCRET.

La Commande Robuste Des Syst Mes Non Lin Aires

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Author : Alain PETE
language : fr
Publisher:
Release Date : 2001

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Sur La Robustesse Des Syst Mes Lin Aires Incertains

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Author : William Colmenares
language : fr
Publisher:
Release Date : 2007

Sur La Robustesse Des Syst Mes Lin Aires Incertains written by William Colmenares and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2007 with categories.

LE TRAVAIL CONCERNE LA COMMANDE ROBUSTE DE SYSTEMES LINEAIRES A MODELE INCERTAIN ET INCERTITUDE PARAMETRIQUE. L'APPROCHE DEVELOPPEE EST L'APPROCHE QUADRATIQUE SE BASANT SUR LA RECHERCHE ET L'EXPLOITATION DE FONCTIONS DE LYAPUNOV QUADRATIQUES EN L'ETAT. LA PARTIE LA PLUS ORIGINALE DES TRAVAUX EST RELATIVE A LA COMMANDE PAR RETOUR DE SORTIE, C'EST A DIRE CELLE BASEE SUR UN TRAITEMENT DE L'INFORMATION CONTENUE DANS LES MESURES DISPONIBLES EFFECTIVEMENT SUR L'ETAT DU SYSTEME ET POUR LE CAS D'INCERTITUDES PARAMETRIQUES POLYEDRIQUES (CAS DE MATRICES INTERVALLE). UNE SYNTHESE PORTANT SUR LA COMMANDE ROBUSTE PAR RETOUR D'ETAT DANS L'APPROCHE QUADRATIQUE FOURNIT LES ELEMENTS ESSENTIELS POUR LA FORMALISATION DU PROBLEME DE COMMANDE PAR RETOUR DE SORTIE: INCERTITUDES NON STRUCTUREES ET STRUCTUREES. LE CAS DES SYSTEMES A INCERTITUDE STRUCTUREE (CAS POUR LEQUEL DEMEURE ENCORE UN BESOIN DE RESULTATS FORTS) EST ABORDE, APRES UN RAPPEL DE QUELQUES RESULTATS CONCERNANT LES CAS D'INCERTITUDE BORNEE EN NORME NON STRUCTUREE POUR LAQUELLE EXISTENT DES CONDITIONS NECESSAIRES ET SUFFISANTES DE STABILITE, DE NOUVEAUX RESULTATS SONT ENONCES POUR LE CAS D'INCERTITUDE BORNEE EN NORME STRUCTUREE SOUS LA FORME DE CONDITIONS NECESSAIRES ET DE CONDITIONS SUFFISANTES. IL EST MONTRE QUE LE CAS DE L'INCERTITUDE POLYEDRIQUE EST UN CAS EXTREME D'INCERTITUDE BORNEE EN NORME STRUCTUREE. CE DERNIER CAS PRESENTE UN DEGRE DE COMPLEXITE IMPORTANT ET, POUR CE CAS, UN ALGORITHME ITERATIF POUR LE CALCUL D'UN RETOUR DE SORTIE DYNAMIQUE DU TYPE OBSERVATEUR DE LUENBERGER EST PRESENTE. LE RESULTAT OBTENU PERMET EGALEMENT D'ABORDER LE PROBLEME DE LA DETERMINATION DU DOMAINE D'INCERTITUDE (MAXIMAL). AYANT ETE DEVELOPPES POUR LES SYSTEMES DYNAMIQUES EN TEMPS CONTINU, LES RESULTATS OBTENUS SONT ETENDUS AU CAS DES SYSTEMES DYNAMIQUES EN TEMPS DISCRET, RESOLVANT PAR LA MEME, LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE AVEC PLACEMENT DES MODES DANS UNE REGION CIRCULAIRE (PROBLEME D'INTERET PRATIQUE CAR PERMETTANT LA MAITRISE DE LA DYNAMIQUE DU SYSTEME COMMANDE). ENFIN, DANS LA THESE LE PROBLEME DE LA SYNTHESE DE COMMANDES ROBUSTES AVEC CRITERES DE PERFORMANCE DE TYPE H#2 (CRITERE QUADRATIQUE) OU H♯ (CAS LE PLUS DEFAVORABLE) PERMETTANT (ENTRE AUTRES) DE TRAITER LE PROBLEME DE REJET DE PERTURBATIONS EST ABORDEE.

Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants

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Author : Ayman Hussain
language : fr
Publisher:
Release Date : 2008

Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants written by Ayman Hussain and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2008 with categories.

Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...

Robustesse En Performance Et En Stabilit Des Syst Mes Lin Aires Incertains

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Author : Denis Arzelier
language : fr
Publisher:
Release Date : 1992

Robustesse En Performance Et En Stabilit Des Syst Mes Lin Aires Incertains written by Denis Arzelier and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1992 with categories.

CETTE THESE A POUR SUJET LA COMMANDE ROBUSTE DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES INCERTAINS CONTINUS, DECRITS PAR DES EQUATIONS D'ETAT. LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE EST ABORDE ICI PAR LE BIAIS DU CONCEPT DE STABILISABILITE QUADRATIQUE QUI ETABLIT L'EXISTENCE D'UNE FONCTION DE LYAPUNOV QUADRATIQUE POUR LE SYSTEME. EN PREMIER LIEU, LE PROBLEME DES PERFORMANCES EST ABORDE A TRAVERS LE PLACEMENT ROBUSTE DES POLES DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE DANS UN SECTEUR DU DEMI-PLAN COMPLEXE GAUCHE. EN SECOND LIEU, LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE PAR RETOUR DE SORTIE EST ENVISAGE. LES CAS DU RETOUR DE SORTIE STATIQUE ET DYNAMIQUE ONT ETE EGALEMENT TRAITES. FINALEMENT, UNE AUTRE CLASSE DE MODELES LINEAIRES EST CONSIDEREE: LES MODELES SINGULIERS. DES PROCEDURES DE STABILISATION ONT ETE DEVELOPPEES SUR CES MODELES CERTAINS ET QUELQUES ELEMENTS DE ROBUSTESSE ONT ETE INTRODUITS SUR LES MODELES SINGULIERS INCERTAINS

Commande Par Mode Glissant Des Syst Mes Multivariables Incertains

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Author : Chaouki Mnasri
language : fr
Publisher: Presses Academiques Francophones
Release Date : 2012

Commande Par Mode Glissant Des Syst Mes Multivariables Incertains written by Chaouki Mnasri and has been published by Presses Academiques Francophones this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2012 with categories.

L'importance de la Commande par Mode Glissant (C. M. G), procuree a partir des avantages qu'elle possede tels que l'insensibilite aux incertitudes parametriques, le besoin d'une quantite reduite d'information par rapport aux techniques de commande classiques et la possibilite de stabiliser quelques systemes non lineaires non stabilisables par des lois de commande continues avec retour d'etat, represente la motivation principale des travaux que nous avons presente a travers cette these. Ainsi, l'analyse, l'amelioration et la contribution a la resolution des differents problemes, reliees d'une part a la modelisation mathematique et a la complexite des systemes, et d'autre part a la strategie de la C. M. G elle meme, forment les principaux mots cles.