Contributions La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur
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Analysis And Control Of Underactuated Mechanical Systems
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Author : Amal Choukchou-Braham
language : en
Publisher: Springer Science & Business Media
Release Date : 2013-11-18
Analysis And Control Of Underactuated Mechanical Systems written by Amal Choukchou-Braham and has been published by Springer Science & Business Media this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2013-11-18 with Technology & Engineering categories.
This monograph provides readers with tools for the analysis, and control of systems with fewer control inputs than degrees of freedom to be controlled, i.e., underactuated systems. The text deals with the consequences of a lack of a general theory that would allow methodical treatment of such systems and the ad hoc approach to control design that often results, imposing a level of organization whenever the latter is lacking. The authors take as their starting point the construction of a graphical characterization or control flow diagram reflecting the transmission of generalized forces through the degrees of freedom. Underactuated systems are classified according to the three main structures by which this is found to happen—chain, tree, and isolated vertex—and control design procedures proposed. The procedure is applied to several well-known examples of underactuated systems: acrobot; pendubot; Tora system; ball and beam; inertia wheel; and robotic arm with elastic joint. The text is illustrated with MATLABsup®/sup/Simulink® simulations that demonstrate the effectiveness of the methods detailed./ppReaders interested in aircraft, vehicle control or various forms of walking robot will be able to learn from iUnderactuated Mechanical Systems
Contributions La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur
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Author : Thierry Floquet
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000
Contributions La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur written by Thierry Floquet and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.
Une premiere serie de resultats traite de la stabilisation par modes glissants pour des systemes perturbes mis sous forme reguliere, sous forme chainee ou sous la forme reguliere de commandabilite generalisee de fliess. Ce dernier cas est en outre l'occasion de discuter, dans le cadre des systemes non lineaires, des problemes de stabilite lorsque la commande est basee sur un observateur. Le dernier chapitre consiste en la validation experimentale d'une commande par modes glissants d'ordre superieur : les experiences ont ete effectuees sur une plate-forme dediee a la machine asynchrone et qui se situe dans les locaux de l'irccyn a nantes.
Advances In Swarm Intelligence
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Author : Ying Tan
language : en
Publisher: Springer
Release Date : 2016-07-07
Advances In Swarm Intelligence written by Ying Tan and has been published by Springer this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2016-07-07 with Computers categories.
This two-volume set LNCS 9712 and LNCS 9713 constitutes the refereed proceedings of the 7th International Conference on Swarm Intelligence, ICSI 2016, held in Bali, Indonesia, in June 2016. The 130 revised regular papers presented were carefully reviewed and selected from 231 submissions. The papers are organized in 22 cohesive sections covering major topics of swarm intelligence and related areas such as trend and models of swarm intelligence research; novel swarm-based optimization algorithms; swarming behaviour; some swarm intelligence algorithms and their applications; hybrid search optimization; particle swarm optimization; PSO applications; ant colony optimization; brain storm optimization; fireworks algorithms; multi-objective optimization; large-scale global optimization; biometrics; scheduling and planning; machine learning methods; clustering algorithm; classification; image classification and encryption; data mining; sensor networks and social networks; neural networks; swarm intelligence in management decision making and operations research; robot control; swarm robotics; intelligent energy and communications systems; and intelligent and interactive and tutoring systems.
Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants
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Author : Ayman Hussain
language : fr
Publisher:
Release Date : 2008
Contribution La Commande Adaptative Robuste Par Modes Glissants written by Ayman Hussain and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2008 with categories.
Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...
Observateurs A Modes Glissants Pour Des Formes D Observabilite Et Contribution Aux Techniques De Commandes Par Ordres Superieurs
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Author : TAHA.. BOUKHOBZA
language : fr
Publisher:
Release Date : 1997
Observateurs A Modes Glissants Pour Des Formes D Observabilite Et Contribution Aux Techniques De Commandes Par Ordres Superieurs written by TAHA.. BOUKHOBZA and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1997 with categories.
LA PREMIERE PARTIE DE CETTE THESE MONTRE QUE POUR DES SYSTEMES POUVANT SE METTRE SOUS CERTAINES FORMES D'OBSERVATION, NOUS POUVONS CONSTRUIRE DES OBSERVATEURS A MODES GLISSANTS PERMETTANT D'OBTENIR UNE CONVERGENCE D'UNE PARTIE DE L'ERREUR D'OBSERVATION VERS ZERO EN TEMPS FINI, ET D'AVOIR POUR LE RESTE DE L'ERREUR D'OBSERVATION UNE DYNAMIQUE LINEAIRE INDEPENDANTE DE LA COMMANDE ET DE L'ETAT. CES FORMES DE SYSTEMES SONT DE DEUX TYPES : LA FORME INJECTION DE SORTIE ET DE DERIVEE DE SORTIE QUI EST LA GENERALISATION DE LA FORME BIEN CONNUE D'INJECTION DE SORTIE ; ET LES FORMES TRIANGULAIRES. CES DEUX FORMES SONT CARACTERISEES ET LA STABILITE DES OBSERVATEURS EST ETUDIEE. ENSUITE, NOUS ABORDONS LE SUJET DE LA ROBUSTESSE PAR RAPPORT AUX BRUIT DE MESURE ET LE PROBLEME DE GLISSEMENT NON IDEAL. LA SECONDE PARTIE EST UNE CONTRIBUTION A LA TECHNIQUE DE COMMANDE PAR ORDRES SUPERIEURS. LES PRINCIPAUX RESULTATS OBTENUS CONCERNENT LA LINEARISATION A UN ORDRE P QUELCONQUE D'UNE DYNAMIQUE MONO OU MULTI-ENTREES AUTOUR D'UNE VARIETE D'EQUILIBRE, PUIS LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE PAR ETAPES ELARGISSANT LE DOMAINE DE STABILITE DU SYSTEME PAR RAPPORT A UNE COMMANDE PAR ORDRE SUPERIEUR CLASSIQUE. ENFIN, DANS LA DERNIERE PARTIE TROIS APPLICATIONS REELLES SONT PRESENTEES POUR ILLUSTRER LES OBSERVATEURS ET LA TECHNIQUE DE COMMANDE POUR ORDRES SUPERIEURS PROPOSEES DANS LES DEUX PREMIERES PARTIES : MACHINE ASYNCHRONE, PENDULE INVERSE, ROBOT A PATTE.
Contribution La Th Orie De La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur Et La Commande Des Syst Mes M Caniques Sous Actionn S
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Author : Mohamed Harmouche
language : en
Publisher:
Release Date : 2013
Contribution La Th Orie De La Commande Par Modes Glissants D Ordre Sup Rieur Et La Commande Des Syst Mes M Caniques Sous Actionn S written by Mohamed Harmouche and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2013 with categories.
Nonlinear systems are so diverse that generalized tools for control are difficult to develop. Nonlinear control theory requires rigorous mathematical analysis to justify its conclusions. This thesis addresses two distinct, yet important branches of nonlinear control theory: control of uncertain nonlinear systems and control of under-actuated systems.In the first part, a class of Lyapunov-based robust arbitrary higher order sliding mode (HOSM) controllers is developed for the control of uncertain nonlinear systems. This class of controllers is based on a class of controllers for finite-time stabilization of pure integrator chain, and requires the limits of the system uncertainty to be known a-priori. Then, in order to eliminate the dependence on the knowledge of these limits, an adaptive arbitrary HOSM controller is developed. Using this new class, a universal homogeneous arbitrary HOSM controller is developed and it is shown that the homogeneity degree can be manipulated to obtain additional advantages in the proposed controllers, such as bounded control, minimum amplitude of discontinuous control and fixed time convergence. The performance of the controllers has been demonstrated through simulations and experiments on a fuel cell system.In the next part, the control of two under-actuated systems is studied. The first control problem is the global path following of car-type robotic vehicle, using target-point. The second problem is the precise tracking of surface marine vessels. Both these problems are distinct in nature; however, they are subjected to similar physical constraints. The solutions proposed for these control problems use saturated controls, taking into account the physical bounds on the control inputs. Simulations have been performed to demonstrate the performance of these controllers.
Contribution La Commande Robuste Des Syt Mes Non Lin Aires Incertains
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Author : Rabiâ Benayache
language : fr
Publisher:
Release Date : 2009
Contribution La Commande Robuste Des Syt Mes Non Lin Aires Incertains written by Rabiâ Benayache and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2009 with categories.
Le travail présenté dans ce mémoire de thèse s'inscrit dans le cadre de la commande robuste et adaptative des systèmes fortement non linéaires. La mise en oeuvre des algorithmes repose sur une démarche naturelle mettant en avant l’applicabilité des solutions théoriques préconisées pour la commande d’un système hydraulique à 3 cuves. La première partie du mémoire présente les principes de fonctionnement du mode de glissement, sa robustesse et son utilisation pour la synthèse de commandes dédiées aux systèmes physiques mal modélisés. Cette partie comporte aussi l'étude de commandes par mode glissant d'ordre supérieur. Différentes lois de commande à régime glissant robuste ont été testées et validés pour la régulation d’un système hydraulique à 3 cuves. Les méthodes proposées permettent le rejet des effets des perturbations externes et des incertitudes, ainsi que l’atténuation du phénomène du "Broutement". Pour rendre possible l'implantation pratique de la commande, nous avons mis en oeuvre un différentiateur robuste par mode de glissement d'ordre supérieur pour estimer ou dériver la sortie bruitée. La deuxième partie concerne la mise au point du concept backstepping classique et adaptatif. La version adaptative de cette approche prend en compte les perturbations et les paramètres incertains et corrige l'erreur en adaptant les paramètres en temps réel. Pour le banc d’essai à trois colonnes, un nouvel algorithme de commande est proposé basé sur le backstepping adaptatif. Le modèle associé à ce système n’a pas la forme standard triangulaire, alors que la majorité des applications dans la littérature est réalisée sur des systèmes sous forme triangulaire. L’avantage de notre algorithme de commande est qu’il permet de résoudre le problème surparamétrisation. Dans le prolongement logique de cette thèse, une méthode combinant l’approche backstepping adaptatif et les techniques de commande par modes glissants a été élaborée. Le choix de ces deux stratégies a été motivé par les objectifs de stabilité et de robustesse qu’elles offrent. On note également un meilleur comportement transitoire lors de rejet de perturbation brusque. Pour réduire à la fois la complexité du contrôleur et le temps de calcul, une solution est proposée qui consiste à associer le backstepping classique et la technique super-twisting de l’approche CMG d’ordre supérieur. Cette solution améliore la robustesse de la commande face aux variations paramétriques ; elle permet également d’atténuer considérablement le phénomène de broutement.
Bulletin Signal Tique
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Author :
language : fr
Publisher:
Release Date : 1963
Bulletin Signal Tique written by and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1963 with Science categories.
Contribution La Commande Robuste Des Oliennes Base De G N Ratrices Asynchrones Double Alimentation
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Author : Brice Beltran
language : fr
Publisher:
Release Date : 2010
Contribution La Commande Robuste Des Oliennes Base De G N Ratrices Asynchrones Double Alimentation written by Brice Beltran and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2010 with categories.
Le développement durable et les énergies renouvelables suscitent aujourd’hui l’intérêt de plusieurs équipes de recherches. Le développement des éoliennes représente un grand investissement dans le domaine de la recherche technologique. Ces machines qui produisent de l’énergie électrique à partir du vent peuvent constituer une alternative technologique et économique aux différentes sources d’énergies épuisables. D’ailleurs, la croissance de l’industrie éolienne mondiale est de lordre de 30% par an depuis le début des années 2000. De nombreux travaux de recherche sur le contrôle et la commande d’éoliennes ont été menés. Grâce à ces travaux, les dernières générations d’éoliennes fonctionnent avec une vitesse variable et disposent d’une régulation pitch. 11 est ainsi possible de modifier la vitesse de rotation et l’angle de calage de chacune des pales, permettant alors d’améliorer la production de l’aérogénérateur. Néanmoins, il reste encore à introduire plus d’intelligence dans le fonctionnement des aérogénérateurs. L’objectif principal de nos travaux de thèse est d’étudier les techniques de commande robuste, de la génératrice, susceptibles d’optimiser la production d’une éolienne, en particulier celle utilisant une génératrice asynchrone double alimentation. Par optimisation, nous entendons non seulement améliorer la qualité de l’énergie produite et le rendement énergétique mais aussi diminuer les charges mécaniques de fatigue ce qui aurait pour conséquence de rendre possible la fabrication d’aéroturbines plus légères améliorant de ce fait la productivité. La ou les techniques de commande doivent donc tenir compte du comportement de l’éolienne dans son ensemble. Pour ce faire, nous avons exploré l’apport des modes glissants classiques puis d’ordre supérieur pour répondre au cahier des charges fixé. Les techniques de commandes proposées ont été testées sur le simulateur FAST élaboré par le laboratoire Américain NREL (National Renewable Energy Laboratory). Des essais expérimentaux effectués au laboratoire Grenoblois G2Elab sur un banc de 7,5 kW ont permis la validation des techniques proposée. Elles restent cependant perfectibles ouvrant ainsi la voie à d’intéressantes perspectives.
Commande Dynamique Par Mode Glissant
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Author : Sonia Hajri
language : fr
Publisher:
Release Date : 1997
Commande Dynamique Par Mode Glissant written by Sonia Hajri and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1997 with categories.
Ce memoire concerne la commande par mode glissant des processus complexes, notamment non lineaires, mal definis et perturbes. La contribution principale de ce travail porte sur la synthese d'une loi de commande par mode glissant assurant la robustesse du comportement vis-a-vis des incertitudes sur les parametres et leurs variations. Dans le premier chapitre de ce memoire un rappel sur le formalisme classique des regimes glissants est presente ainsi que leurs differents avantages et inconvenients. Dans le deuxieme chapitre, la synthese d'un controleur dynamique par mode glissant dans le cas des systemes monovariables permet de resoudre les problemes lies au phenomene de broutement et a la reduction de l'ordre du systeme en boucle fermee. En effet, le choix d'une surface de glissement de meme ordre que celui du systeme initial induit un compensateur dynamique dont l'action sera superposee a celle de l'entree choisie pour le systeme non perturbe. La robustesse de ce controleur pour differents types de perturbations est etudiee. Dans le troisieme chapitre, les resultats obtenus pour les systemes monovariables sont etendus au cas multivariable par une technique de decouplage. De plus, une approche d'optimisation des gains et des temps de ralliement a la surface est presentee. Enfin, un exemple illustratif relatif a un moteur synchrone permet de comparer la robustesse de trois algorithmes de commande par mode glissant. Dans le quatrieme chapitre, l'integration des approches floue et multi-modeles dans le controleur dynamique par mode glissant est proposee.