Implantation Sur Fpga D Une Loi De Commande Adaptative Neuronale Supervis E Pour Une Articulation Flexible
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Implantation Sur Fpga D Une Loi De Commande Adaptative Neuronale Supervis E Pour Une Articulation Flexible
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Author : Hicham Chaoui
language : fr
Publisher:
Release Date : 2004
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Implantation De R Seaux Neuromim Tiques Sur Cible Fpga
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Author : Serge Raoul Dzonde Naoussi
language : fr
Publisher:
Release Date : 2011
Implantation De R Seaux Neuromim Tiques Sur Cible Fpga written by Serge Raoul Dzonde Naoussi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2011 with categories.
La thèse a trait à l’implémentation d’architectures neuronales sur cible FPGA pour la commande de systèmes de l’électronique de puissance dédiés à l’amélioration de la qualité de l’énergie dans un réseau de distribution électrique. Pour répondre à cette problématique qualité, le filtre actif parallèle (FAP) a été retenu notamment à cause des contraintes normatives plus exigeantes sur la compensation des harmoniques de courants. Dans une perspective d’optimisation des ressources nécessaires pour une implantation numérique sur FPGA, nous avons adopté une approche méthodologique associant conception modulaire et adéquation algorithme architecture. L’implication des techniques neuromimétiques pour la constitution d’une architecture de commande adaptative, a permis d’améliorer les performances du FAP dans diverses conditions de fonctionnement des sources d’énergie et des charges du réseau électrique. De nouvelles approches élaborées pour l’identification des perturbations et la compensation d’énergie réactive ont ainsi été testées en simulation et analysées. Les bons résultats obtenus se traduisent en termes de réduction du temps d’exécution des algorithmes et de la surface occupée dans le FPGA, utilisé comme cible unique d’implantation. La validation expérimentale de cette approche que nous avons baptisée « FPGA alone » nous a permis de caractériser cette solution d’implantation dans l’optique d’une comparaison avec des solutions de type DSP ou mixte DSP/FPGA habituellement utilisées pour cette application.
Synthesis And Supervision Of Adaptive Control
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Author : Samaan Mazen
language : en
Publisher:
Release Date : 1989
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LES TRAVAUX EFFECTUES DANS CETTE THESE PORTENT SUR LA SYNTHESE ET LA SUPERVISION DES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE. ILS DECRIVENT UNE METHODE DE CONSTRUCTION ET D'EXTRACTION DES CONNAISSANCES LOGIQUE ET METHODOLOGIQUE VEHICULEES AUTOUR D'UNE LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. CETTE METHODE COMPORTE TROIS ETAPES: LA PREMIERE ETAPE CONSISTE EN LA CONSTRUCTION ET LA MISE EN UVRE DE LA COUCHE DE CONNAISSANCES ALGORITHMIQUES QUI INTEGRE DES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE. CETTE CONSTRUCTION PREND EN COMPTE UNE ARCHITECTURE LOGICIELLE OUVERTE ET SIMPLE VIS-A-VIS DES IMPLEMENTATIONS; LA DEUXIEME ETAPE CONSISTE EN L'EXTRACTION ET LA CONSTRUCTION DE LA COUCHE DES CONNAISSANCES LOGIQUES. ELLE EST BASEE SUR DES DEVELOPPEMENTS FORMELS ET EXPERIMENTAUX ELABORES, POUR ETUDIER L'EFFET DE CHAQUE PARAMETRE DE SYNTHESE D'UN ALGORITHME DE COMMANDE. UNE CONNAISSANCE LOGIQUE AINSI EXTRAITE POSSEDE UNE DEMONSTRATION SOUS FORME D'UN THEOREME OU D'UNE ASSERTION; LA TROISIEME ETAPE CONSISTE EN L'ELABORATION DES CONNAISSANCES METHODOLOGIQUES SOUS FORME DE SCENARIOS DE SYNTHESE OU PLANS D'ACTIONS. ELLES EXPLOITENT LES PROBLEMES DE COMMANDE SUR UN PROCEDE POUR ORIENTER LA RECHERCHE DE SOLUTION A L'INTERIEUR DE LA COUCHE DE CONNAISSANCES LOGIQUES. L'ENSEMBLE DES CONNAISSANCES LOGIQUES ET METHODOLOGIQUES FORME LE CONTENU DE LA BOUCLE DE SUPERVISION DANS UN SCHEMA DE COMMANDE ADAPTATIVE SUPERVISEE
Conception Et Comparaison De Lois De Commande Adaptative Base De R Seaux De Neurones Pour Une Articulation Flexible Avec Non Lin Arit Dure
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Author : Hicham Chaoui
language : fr
Publisher:
Release Date : 2002
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Sur La Commande Adaptative Neuronale De Syst Mes Dynamiques Complexes
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Author : Farouk Zouari
language : fr
Publisher:
Release Date : 2015-01-30
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These de Doctorat de l'annee 2014 dans le domaine Electrotechnique, cours: GENIE ELECTRIQUE, langue: Francais, resume: Le developpement de commandes adaptatives neuronales de systemes dynamiques non lineaires complexes a retard pouvant etre incertains et/ou perturbes constitue l'objectif principal de la recherche presentee dans ce memoire. Il concerne essentiellement certains systemes dynamiques non lineaires complexes a retard SISO (possedant une seule entree et une seule sortie) et certains systemes dynamiques non lineaires complexes a retard MIMO carre (possedant plusieurs entrees et plusieurs sorties dont le nombre d'entrees est egal au nombre de sorties). Les principales contributions effectuees dans ce sens peuvent etre resumees comme suit: 1) Proposition de nouvelles commandes adaptatives indirectes neuronales robustes par retour d'etat pour une classe de systemes dynamiques non lineaires complexes a retard, non affines en la commande. 2) Proposition de nouvelles commandes adaptatives indirectes neuronales robustes par retour de sortie pour une classe de systemes dynamiques non lineaires complexes a retard, non affines en la commande. La validite, la faisabilite et l'efficacite des commandes adaptatives indirectes neuronales robustes proposees ont ete confirmees par des exemples illustratifs.
Sur La Commande Neuronale Adaptative De Syst Mes Non Lin Aires Affines
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Author : Hassen Mekki
language : fr
Publisher: Omniscriptum
Release Date : 2011-10
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Ce document s'int resse l'identification et la commande adaptative de syst mes non lin aires, par r seaux de neurones. L'approche de commande adopt e est la technique de lin arisation par retour (feedback linearization). Dans une premi re partie de ce document, un algorithme d'approximation stochastique pour l'ajustement des param tres du r seau a t utilis . Les r sultats de simulation prouvent que l'approche consid r e constitue une m thode int ressante pour viter le calcul des d riv es de la fonction co t. De plus, cette approche peut rem dier d'autres inconv nients du gradient, savoir sa lenteur autour du minimum. La seconde partie du livre introduit une nouvelle architecture de r seaux de neurones, savoir les r seaux de neurones structure variable (RNSV). Dans cette architecture le nombre de FBRs dans le r seau peut augmenter ou diminuer au cours du temps selon une strat gie de conception afin d' viter les probl mes de sur ou sous-dimensionnement du r seau. Une commande adaptative indirecte permettant l'annulation asymptotique et exacte des non-lin arit s a fait l'objet de la troisi me partie.
Implantation D Algorithmes De Commande Sur Fpga
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Author : Zoheir Boulbair
language : fr
Publisher:
Release Date : 2005
Implantation D Algorithmes De Commande Sur Fpga written by Zoheir Boulbair and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2005 with categories.
L'apparition ces dernières années de nouveaux composants FPGA, possédant des capacités fortement accrues et proposés à des prix très compétitifs, a fait de ces composants une alternative très sérieuse aux solutions logicielles dans le domaine de la commande numérique des systèmes électriques. Cependant, si l'implémentation sur des cibles logicielles est abondamment documentée, que ce soit dans des travaux scientifiques ou des notes d'application de constructeurs, l'implémentation matérielle l'est beaucoup moins. Pour réduire le temps de développement d'une application sur FPGA et travailler avec plus d'efficacité, il est pourtant nécessaire de disposer d'une méthodologie rationnelle, qui guide le concepteur pendant toutes les phases de conception. C'est dans ce sens qu'une méthodologie de mise en œuvre des algorithmes de commande numérique des systèmes électriques sur FPGA a été proposée. Sa validité a été testée sur différents algorithmes de commande numérique des machines électriques, notamment la variation de vitesse et de courant de la machine à courant continu ainsi que la commande scalaire de la machine asynchrone. Les résultats obtenus montrent l'intérêt de notre méthodologie pour réduire le temps de conception. L'implémentation de la MLI vectorielle est l'un des algorithmes qui montre que les FPGA conviennent particulièrement pour la commande des systèmes électriques. Une comparaison entre l'implémentation de cet algorithme sur microcontrôleur et sur FPGA a donc été réalisée.
Contributions A La Commande Adaptative Des Robots Manipulateurs
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Author : KAMEL AHMED.. ELSERAFI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1991
Contributions A La Commande Adaptative Des Robots Manipulateurs written by KAMEL AHMED.. ELSERAFI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1991 with categories.
LES RECHERCHES MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LA COMMANDE DYNAMIQUE ADAPTATIVE DES ROBOTS. ON SE PLACE ICI DANS LE CADRE DES LOIS DE COMMANDE DU TYPE ADAPTATIVE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE OU A COMPENSATION PREDICTIVE DANS LESQUELLES LES PARAMETRES INERTIELS DU ROBOT SONT ESTIMES EN LIGNE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS ETUDIE ET ANALYSE LES LOIS DE COMMANDE DIRECTES ET INDIRECTES DES ROBOTS PROPOSEES DANS LA LITTERATURE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS D'APPORTER DES AMELIORATIONS SUR LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE DIRECTE PRESENTEE PAR SLOTINE. CETTE MODIFICATION REND POSSIBLE LE CALCUL EN LIGNE DE LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. NOUS NOUS AUSSI PRESENTE DES NOUVELLES DEMONSTRATIONS POUR LES METHODES PRESENTEES PAR CRAIG ET SPONG. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE DEUX NOUVEAUX REGULATEURS ADAPTATIFS INDIRECTS. LA LOI DE COMMANDE DU PREMIER EST A COMPENSATION PREDICTIVE DES DYNAMIQUES DU ROBOT ASSOCIEE A UN REGULATEUR LOCAL PD. CELLE DU DEUXIEME REGULATEUR EST UNE COMBINAISON DE LA LOI DE COMMANDE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, POUR LA DYNAMIQUE DES CORPS DU ROBOT, ET DE LA LOI DE COMMANDE A COMPENSATION PREDICTIVE POUR LA DYNAMIQUE DE LA CHARGE. LES PARAMETRES INERTIELS SONT ESTIMES EN UTILISANT LA FONCTION D'ERREUR DE L'ENERGIE QUI DEPEND DES POSITIONS ET DES VITESSES ARTICULAIRES. EN UTILISANT LA LOI DE COMMANDE DE SLOTINE MODIFIEE ET LES DEUX LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVES INDIRECTES, LES RESULTATS DE SIMULATION DES TROIS PREMIERES ARTICULATIONS DU ROBOT PUMA MONTRENT L'EFFICACITE DES METHODES PROPOSEES SUR LA REDUCTION DES ERREURS DE POSITION ET DE VITESSES ET VIS-A-VIS DE LA CONVERGENCE DES PARAMETRES INERTIELS. LE COUT DE CALCUL DE CES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE POUR UN ROBOT PUMA A 6 DEGRES DE LIBERTE EST DONNE ET SEMBLE ETRE COMPATIBLE AVEC LA PERFORMANCE DES MICROPROCESSEURS EXISTANTS ET L'EXIGENCE DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE
Observateurs Et Commande Neuronale Adaptative Pour Syst Mes Robotis S
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Author : Boubaker Daachi
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000
Observateurs Et Commande Neuronale Adaptative Pour Syst Mes Robotis S written by Boubaker Daachi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.
Dans cette thèse nous proposons une méthodologie de commande neuronale adaptative pour les systèmes robotisés. Lorsque la structure du modèle est connue (c'est le cas des robots manipulateurs) et que l'état du système est mesurable, nous avons développé une commande neuronale avec une estimation en ligne des fonctions du modèle. Dans le cas où seulement une partie de l'état du système est mesurable, nous avons proposé dans un premier temps, un observateur adaptatif basé sur une technique mixte utilisant la méthode des modes glissants et les réseaux de neurones. Dans un deuxième temps, nous avons développé une commande neuronale adaptative intégrant un observateur par modes glissants. En suivant la même démarche que précédemment, une méthode neuronale de compensation des frottements dans un actionneur électrique est proposée et appliquée. Nous proposons aussi une commande neuronale adaptative des robots manipulateurs redondants dans l'espace opérationnel sans avoir recours à l'inversion de matrices. Dans les différents schémas de commande proposés, un terme de robustesse est rajouté afin de réduire l'effet de l'erreur d'approximation inhérente à l'utilisation des réseaux de neurones. Lorsque le modèle du système est inconnu, une nouvelle démarche expérimentale de commande adaptative a été proposée. Cette démarche consiste à faire un apprentissage a priori dont le but est de déterminer le degré relatif du système, ensuite d'utiliser le résultat obtenu pour la commande adaptative. Cette commande a été appliquée pour l'asservissement en force d'un vérin hydraulique
Commande Adaptative Indirecte Des Syst Mes Lin Aires Sans L Introduction Des Signaux D Excitation
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Author : Dionisio Antonio Suarez-Cerda
language : fr
Publisher:
Release Date : 1996
Commande Adaptative Indirecte Des Syst Mes Lin Aires Sans L Introduction Des Signaux D Excitation written by Dionisio Antonio Suarez-Cerda and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1996 with categories.
Dans cette thèse, nous avons exploite les propriétés de l'inverse de la matrice de covariance de la méthode d'estimation des moindres carrés pour résoudre certains problèmes de commande adaptative. Ces propriétés sont une alternative plus pratique que celle de l'application d'excitation permanente dans les schémas de commande adaptative. Le mécanisme consiste à trouver une projection des estimes de façon à ce que les paramètres utilisés, lors de la synthèse de la loi de commande, respectent la structure du procédé. Dans le premier des algorithmes, nous traitons le problème de relaxation de la connaissance a priori de la borne supérieure de la perturbation qui agit sur un système linéaire qui peut être à déphasage non minimal. La projection nous permet de garantir la stabilité et la convergence de tous les signaux de la boucle fermée, et d'assurer que le comportement du système adaptatif est à la limite celui d'un système qui a ses pôles placés à des positions choisies librement par l'utilisateur. Dans le second algorithme présenté, le mécanisme d'adaptation a comme fonction celle d'améliorer la performance transitoire des systèmes positifs réels. Le schéma employé est un schéma qui possède des excellentes propriétés de robustesse même dans sa version non adaptative. Il s'agit d'un régulateur LQG-dissipatif en boucle fermée avec le système positif réel. Ce schéma est toujours stable. Ainsi la fonction de l'adaptation n'est pas celle de stabiliser la boucle fermée mais d'améliorer la performance transitoire. A cet effet, nous utilisons la projection de paramètres afin de garantir à chaque instant l'existence d'un régulateur LQG-dissipatif.