Approche Neuro Floue Pour La Modelisation Et La Commande Des Systemes Non Lineaires Multi Variables Application A La Robotique
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Approche Neuro Floue Pour La Modelisation Et La Commande Des Systemes Non Lineaires Multi Variables Application A La Robotique
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Author : SAMIA.. NEFTI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999
Approche Neuro Floue Pour La Modelisation Et La Commande Des Systemes Non Lineaires Multi Variables Application A La Robotique written by SAMIA.. NEFTI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.
CETTE THESE TRAITE LE PROBLEME DE LA COMMANDE FLOUE DES SYSTEMES NON LINEAIRES ET MULTI-VARIABLES. DANS CE BUT, UNE NOUVELLE APPROCHE NEURO-FLOUE EST INTRODUITE, ELLE CONSISTE A TRANSFORMER LE PROBLEME INITIAL DE SYNTHESE DE CONTROLEUR FLOU EN UN PROBLEME D'APPRENTISSAGE. DANS CETTE APPROCHE, LES CONTRAINTES SUIVANTES ONT ETE PRISES EN COMPTE : INEXISTENCE DE LA BASE DE DONNEES D'APPRENTISSAGE, INTERPRETABILITE DU MODELE FINAL ; NECESSITE DURANT LA PHASE D'EXPLOITATION TEMPS REEL D'UNE STRUCTURE OPTIMALE AU SENS DES VARIABLES PERTINENTES, DU NOMBRE DE TERMES FLOUS ASSOCIE A CHAQUE VARIABLE ET DU NOMBRE DE REGLES. L'APPROCHE PROPOSEE POUR LA SYNTHESE DE CONTROLEURS FLOUS MULTI-VARIABLES EST POSEE EN TERMES DES DEUX SOUS PROBLEMES SUIVANTS : L'APPRENTISSAGE DE PARAMETRES QUI CONCERNE LA PHASE D'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DE PREMISSES ET DE CONCLUSIONS DU SYSTEME FLOU ; L'OPTIMISATION DE STRUCTURE QUI CONCERNE A LA FOIS L'IDENTIFICATION DES VARIABLES PERTINENTES, LA REDUCTION DU NOMBRE DE TERMES LINGUISTIQUES ASSOCIES A CHAQUE VARIABLE, ET LA REDUCTION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. ELLE PERMET D'OBTENIR, D'UNE PART, UNE STRUCTURE OPTIMALE DU POINT DE VUE DU NOMBRE DE REGLES, DU NOMBRE DE VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE DU NOMBRE DE PARTITIONS ASSOCIEES ET D'AUTRE PART, UNE BASE DE REGLE LISIBLE ET SEMANTIQUEMENT INTERPRETABLE. LA MODELISATION DES SYSTEMES FLOUS EST AINSI ABORDEE SELON LES DEUX ASPECTS, THEORIQUE ET PRATIQUE SUIVANTS : - DU POINT DE VUE THEORIQUE, LE PROBLEME D'IDENTIFICATION DE PARAMETRES ET DE STRUCTURE DES SYSTEMES FLOUS EST ANALYSE. DES PROCEDURES D'IDENTIFICATION SONT ENSUITE PROPOSEES ET DEVELOPPEES. CES PROCEDURES INTEGRENT L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES, ET DES VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE L'OPTIMISATION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. - DU POINT DE VUE PRATIQUE, DEUX APPLICATIONS SONT PROPOSEES A SAVOIR LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU MAIS STRUCTURE ET L'IDENTIFICATION DES EFFORTS HORS CONTACT D'UN ROBOT PARALLELE DEDIE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE SOUS CONTROLE D'EFFORT.
Approche Neuro Floue Pour La Modelisation Et La Commande Des Systemes Non Lineaires Multi Variables Application A La Robotique
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Author : Samia Nefti-Meziani
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999
Approche Neuro Floue Pour La Modelisation Et La Commande Des Systemes Non Lineaires Multi Variables Application A La Robotique written by Samia Nefti-Meziani and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.
Mod Lisation Et Commande Intelligentes De Syst Mes Dynamiques
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Author : Fathi Fourati
language : fr
Publisher: Editions Publibook
Release Date : 2017
Mod Lisation Et Commande Intelligentes De Syst Mes Dynamiques written by Fathi Fourati and has been published by Editions Publibook this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2017 with categories.
Ce livre "Modélisation et commande intelligentes de systèmes complexes" s'adresse aux étudiants en masters, étudiants ingénieurs, chercheurs et doctorants du domaine de commande automatique des systèmes. Le contenu du livre est destiné au public qui a étudié la matière de systèmes asservis linéaires continus et discrets. Il constitue un guide d'utilisation et de programmation de différents types de réseaux neuronaux pour réaliser des modélisations et des stratégies de commandes neuronales et neuro-floues de systèmes complexes. Ces systèmes peuvent être multivariables, non linéaires, stochastiques et/ou non stationnaires dont la commande automatique classique s'avère difficile à implémenter.[Source : 4e de couv.]
Methodes De Synthese Des Lois De Commande Floue
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Author : SAID.. BENTALBA
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999
Methodes De Synthese Des Lois De Commande Floue written by SAID.. BENTALBA and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.
CE TRAVAIL DE THESE TRAITE LES METHODES DE SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE FLOUE AVEC DES APPLICATIONS A LA ROBOTIQUE MOBILE. NOUS NOUS SOMMES INTERESSES EN PREMIER LIEU A LA SYNTHESE DE DEUX LOIS DE COMMANDE BASEES SUR LES TECHNIQUES DE LA LOGIQUE FLOUE POUR LE PROBLEME DE SUIVI DE TRAJECTOIRES D'UN ROBOT MOBILE. BIEN QUE CE TYPE DE LOI DE COMMANDE PRESENTE UN CERTAIN NOMBRE D'AVANTAGES, IL SOULEVE UN PROBLEME MAJEUR DU AU FAIT QUE L'ON NE PEUT PAS PROUVER DE FACON SYSTEMATIQUE LA STABILITE DU SYSTEME A COMMANDER. POUR REMEDIER A CE PROBLEME, QUATRE METHODES DE STABILISATION ONT ETE PRESENTEES POUR LA COMMANDE DES SYSTEMES NL QUI PEUVENT ETRE REPRESENTES PAR DES MODELES FLOUS DE TYPE TAKAGI-SUGENO : $1 COMMANDE FLOUE PAR RETOUR D'ETAT, $2 COMMANDE FLOUE UTILISANT LES SYSTEMES MAJORANTS, $3 COMMANDE FLOUE PAR MODE DE GLISSEMENT, $4 COMMANDE FLOUE VIA LES SYSTEMES EXTREMES. L'IDEE CONSISTE A PROPOSER, POUR CHAQUE SOUS-SYSTEME LINEAIRE DU MODELE FLOU DU SYSTEME A COMMANDER, UNE COMMANDE LINEAIRE. ENSUITE, PROPOSER DES CONDITIONS SUFFISANTES POUR GARANTIR LA STABILITE DU SYSTEME NL EN UTILISANT L'APPROCHE DE LYAPUNOV. DES THEOREMES ET DES PROPOSITIONS QUI GARANTISSENT LA STABILITE DES SYSTEMES DE COMMANDE FLOUE SONT DONNES. LES METHODES DE SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE FLOUE, AINSI DEVELOPPEES SONT COMPAREES LES UNES AUX AUTRES ET APPLIQUEES EXPERIMENTALEMENT A NOTRE ROBOT MOBILE INDUSTRIEL CHARLATTE QUE NOUS DISPOSONS AU LABORATOIRE, POUR LE PROBLEME DE CHANGEMENT DE CONFIGURATION. PAR AILLEURS, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES AU CONTROLE AUTOMATIQUE DE L'AUTOMOBILE EN CONSIDERANT SON COMPORTEMENT DYNAMIQUE. DEUX PROBLEMES ONT ETE ABORDES : LE CHANGEMENT DE CONFIGURATION ET LE SUIVI DE TRAJECTOIRES. DEUX CONTROLEURS OBTENUS PAR UN SIMPLE RETOUR D'ETAT SONT PROPOSES POUR REALISER LES DEUX MANUVRES. CEPENDANT, CES DEUX CONTROLEURS NE DONNENT DES RESULTATS SATISFAISANTS QUE LOCALEMENT. C'EST DANS CETTE OPTIQUE QUE NOUS AVONS, PAR LA SUITE, PROPOSE UNE METHODE DE COMMANDE NL PAR RETOUR D'ETAT GLOBAL INTRODUISANT LES INFERENCES FLOUES POUR TRAITER LES NON-LINEARITES. LA STABILITE DES SYSTEMES DE COMMANDE FLOUE A ETE ANALYSEE EN UTILISANT L'APPROCHE DE LYAPUNOV ET LES TECHNIQUES D'OPTIMISATION CONVEXES BASEES SUR LMI (LINEAR MATRIX INEQUALITIES).
Contribution L Analyse Et La Commande Avanc E Des Syst Mes Multivariables
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Author : Amine Trabelsi
language : fr
Publisher:
Release Date : 2006
Contribution L Analyse Et La Commande Avanc E Des Syst Mes Multivariables written by Amine Trabelsi and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2006 with categories.
Cette thèse de doctorat traite de la modélisation et de la commande optimale adaptative de systèmes complexes, en utilisant les concepts de (a logique floue et des réseaux de neurones. L'accent est mis sur la classe des systèmes dynamiques, non linéaires, stochastiques et m ulti varia blés. Dans ce contexte, nous avons proposé une méthode de modélisation de ces systèmes pasée sur la technique des cfusters flous. En effet, à partir d'une base de données disponible du système à étudier, un modèle flou global de commande, formé par la pondération d'un ensemble de modèles linéaires locaux flous de type Tafcagi-Sugeno, est établi. Les paramètres de ce modèle global sont ensuite adaptés par l'algorithme récursif des moindres carrés, avec facteur d'oubli. La méthode de commande proposée est de type optimale par critère quadratique. Elle est basée sur un modèle neuronal de simulation et un modèle flou de commande de type Takagi-Sugeno. L'erreur résultante entre les sorties de ces deux modèles servira pour adapter les paramètres du modale flou et par conséquent les paramètres du correcteur. Cette méthode a été appliquée avec succès pour la commande de là température et de l'humidité internes de l'air d'une serre agricole
Commande Et Identification D Une Classe De Systemes Non Lineaires
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Author : AMAR.. KHOUKHI
language : fr
Publisher:
Release Date : 1991
Commande Et Identification D Une Classe De Systemes Non Lineaires written by AMAR.. KHOUKHI and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1991 with categories.
CETTE THESE EST CONSACREE AU DEVELOPPEMENT DE QUELQUES METHODES D'ESTIMATION ET DE COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. LES TROIS PROBLEMES FONDAMENTAUX DE LA COMMANDE DYNAMIQUE DES SYSTEMES ROBOTIQUES SONT ETUDIES, UNE NOUVELLE APPROCHE DE LA PLANIFICATION DE LA TRAJECTOIRE, OPTIMISANT UN CRITERE TEMPS-ENERGIE, SOUS CONTRAINTES DE SINGULARITES ET DE L'ENVIRONNEMENT EST DEVELOPPEE. POUR LE SECOND ASPECT DE LA COMMANDE DESTINEE A LA POURSUITE DE LA TRAJECTOIRE DE REFERENCE, ON PROPOSE UNE COMMANDE EN DEUX PHASES: PHASE BALISTIQUE EN TEMPS-MINIMUM SUIVIE D'UNE PHASE D'APPROCHE EN FEEDBACK ADAPTATIF. LE TROISIEME PROBLEME EST CELUI DE LA COMMANDE EN FEEDBACK DYNAMIQUE SOUS CONTRAINTES EGALITE ET INEGALITE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. LA LINEARISATION EXACTE EST EFFECTUEE EN REJETONS LES PERTURBATIONS ET EN DECOUPLANT LE SYSTEME. L'APPROCHE TRAJECTOGRAPHIE OPTIMALE A ETE APPLIQUEE A LA COMMANDE DE LA PLATE-FORME MOBILE ET AU ROBOT D'ASSEMBLAGE A CONTROLE D'EFFORT RACE DEVELOPPES POUR LE CEA/UGRA. L'APPROCHE COMMANDE EN DEUX PHASES ET CELLE DE FEEDBACK CONTRAINT ONT ETE APPLIQUEES AU ROBOT MODULAIRE PAMIR. D'AUTRE PART, UNE APPROCHE PROMETTEUSE DE L'IDENTIFICATION RECURSIVE BASEE SUR LES TECHNIQUES DE MODELISATION DE PROCESSUS DE MARKOV CACHES EST ETUDIEE. CETTE METHODE A ETE APPLIQUEE AVEC SUCCES A L'IDENTIFICATION D'UN CANAL NON LINEAIRE A GIGUE DE PHASE. SON APPLICATION EN ROBOTIQUE OUVRE DES PERSPECTIVES INTERESSANTES, NOTAMMENT POUR LES PROBLEMES DE PERCEPTION D'ENVIRONNEMENT POUR ROBOTS MOBILES.
G N Ration Automatique Et Optimisation De Syst Mes Inf Rence Floue
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Author : El-Hadi Rebaa
language : fr
Publisher:
Release Date : 2003
G N Ration Automatique Et Optimisation De Syst Mes Inf Rence Floue written by El-Hadi Rebaa and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2003 with categories.
La synthèse d’un système à inférence flou (SIF) pour l’identification et la commande d’un système MIMO, constitue une problématique de recherche non trivial qui nécessite l’emploi une méthodologie pour la génération de la base de connaissances. L’objectif de cette thèse est de proposer une algorithmique pour l’induction automatique de contrôleurs flous MIMO. Pour ce faire, un modèle hybride neuro-flou est utilisé pour représenter le SIF, compte tenu de l’avantage qu’il présente au niveau de l’unicité de la structure. L’approche proposée comprend deux étapes essentielles. La première concerne l’identification des paramètres du modèle, partir de la méthode de la rétropropagation du gradient. La seconde consiste en une optimisation structurelle du SIF basée sur une nouvelle algorithmique de classification. Une nouvelle formulation de la méthode de classification FCM (Fuzzy C-Means), introduisant une nouvelle contrainte basée sur un indice d’inclusion des sous-ensembles flous, au sens de la similarité, est proposée. Cette approche a été validée sur deux applications. La première concerne la commande dynamique d’un robot série 2 ddl et la seconde, l’identification des efforts non linéaires dans l’espace libre d’un robot parallèle à liaisons C5. Les performances obtenues montrent une bonne précision d’approximation d’un système MIMO non linéaire. De plus, cette approche a permis de réduire d’un facteur 10 le nombre de règles floues générées par rapport à l’approche FCM, basée sur l’utilisation d’une partition à grilles.
Commande Neuronale Adaptative Des Syst Mes Non Lin Aires
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Author : Salem Zerkaoui
language : fr
Publisher:
Release Date : 2007
Commande Neuronale Adaptative Des Syst Mes Non Lin Aires written by Salem Zerkaoui and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2007 with categories.
Dans cette thèse nous proposons un Système de Commande Neuronale Indirecte (SCNI) auto-adaptatif, stable, et robuste pour commander une large variété de systèmes linéaires ou non linéaires, monovariables ou multivariables dont le modèle mathématique est mal connu ou pouvant varier dans le temps. Le SCNI, comporte le modèle instantané et le correcteur ainsi qu’un algorithme autonome d'adaptation des paramètres. Les paramètres du SCNI sont initialisés à zéro assurant ainsi des performances indépendantes de la phase d'initialisation. L’analyse et la synthèse de la stabilité du système en boucle fermée, la stabilité robuste et la robustesse vis-à-vis du bruit de mesure ont été étudiées à l’aide de l’approche de Lyapunov. La commande développée a été testée sur le simulateur du réacteur chimique du Tennessee Eastman et sur un bras manipulateur de robotique médicale. La structure de commande proposée, simple et flexible, s'avère utilisable en pratique pour de nombreuses applications.
Commande Floue D Une Classe De Syst Mes Non Lin Aires
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Author : Reda Boukezzoula
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000
Commande Floue D Une Classe De Syst Mes Non Lin Aires written by Reda Boukezzoula and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2000 with categories.
Les travaux présentés dans cette thèse portent sur le développement de structures de commande à base de modèles flous pour résoudre le problème de suivi de trajectoire tout en assurant stabilité et robustesse. Les modèles flous utilisés, de type takagi-sugeno à conclusion constante, sont identifiés en ligne en exploitant les théories de la dissipativité et de lyapunov. La représentation d'un procedé par un modèle mathématique, primordiale pour la synthèse de lois de commande, est parfois très difficile à obtenir, notamment pour les procédés non linéaires complexes qui font apparaître beaucoup de paramètres (moteur thermique, procédé chimique). Une solution à ce problème peut être envisagée à partir d'une représentation du comportement du procédé non linéaire par un modèle flou où les relations entre les entrées, les sorties et les états sont exprimées par des règles floues. Comme cette représentation floue n'est qu'une approximation de la réalité physique, nous proposons d'introduire une incertitude additive dans le modèle. Dans ce cas, le problème de la commande peut être résolu en assurant la stabilité des structures bouclées et leur robustesse vis-a-vis de cette incertitude. Dans ce contexte, nous avons développé deux techniques de commande floue pour une classe de systèmes non linéaires. La première est une linéarisation entrée-sortie floue. Quant à la deuxième, elle intègre un modèle interne flou dans la structure de commande (commande à modèle interne flou). Dans les deux cas, une inversion du modèle flou est nécessaire. Deux approches sont alors proposées aboutissant à des expressions analytiques identiques.
Mod Lisation Comportementale De Syst Mes Non Lin Aires Multivariables Par M Thodes Noyaux Et Application
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Author : Emmanuel Vazquez
language : fr
Publisher:
Release Date : 2005
Mod Lisation Comportementale De Syst Mes Non Lin Aires Multivariables Par M Thodes Noyaux Et Application written by Emmanuel Vazquez and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2005 with categories.