Contribution La Commande Robuste Des Syst Mes Lectrom Caniques Par La M Thode Du Mod Le De Comportement
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Contribution La Commande Robuste Des Syst Mes Lectrom Caniques Par La M Thode Du Mod Le De Comportement
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Author : Bogdan Vulturescu
language : fr
Publisher:
Release Date : 2002
Contribution La Commande Robuste Des Syst Mes Lectrom Caniques Par La M Thode Du Mod Le De Comportement written by Bogdan Vulturescu and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2002 with categories.
Les systèmes à plusieurs machines électriques et convertisseurs statiques occupent une part importante dans le domaine des entraînements, que ce soit dans les transports, les processus industriels ou même les services. Ces systèmes qui partagent une ressource électrique, mécanique ou d'une autre nature, sont désignés systèmes multimachines multiconvertisseurs (SMM). Outre le problème classique de robustesse inhérent à la commande des actionneurs électriques, les SMM posent des problèmes de gestion énergétique, problèmes induits par les divers couplages qui les caractérisent. L'objectif de cette thèse est une étude de la commande à modèle de comportement (CMC) en vue de son application aux SMM, dans l'objectif d'apporter une solution aux problèmes de robustesse et de couplage. Dans un premier temps, l'analyse de la CMC est présentée. Cette commande exploite l'écart entre un processus et son modèle considéré linéaire stationnaire, afin de modifier les actions du processus réel et le " forcer " ainsi à suivre un comportement défini. Les performances de robustesse sont mises en évidence en simulation (machine à courant continu et machine asynchrone) et expérimentalement (machine à courant continu). De plus, une extension de la CMC pour gérer deux boucles imbriquées est proposée, ainsi qu'une stratégie spécifique de limitation. Dans un deuxième temps, la CMC est appliquée aux SMM. L'étude porte sur un couplage aval de type mécanique. Trois nouvelles structures de commande, basées sur la CMC sont analysées en plus de deux structures classiques (commande moyenne et maître-esclave). Une de ces nouvelles structures est enfin appliquée à la commande d'un métro automatique pour résoudre des problèmes de répartition énergétique mécanique et de patinage.
Contribution La Commande Par Mode De Glissement Des Syst Mes M Catroniques
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Author : Sofiane Mahieddine Mahmoud
language : fr
Publisher:
Release Date : 2007
Contribution La Commande Par Mode De Glissement Des Syst Mes M Catroniques written by Sofiane Mahieddine Mahmoud and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2007 with categories.
Ce mémoire s’intéresse à la commande par mode de glissement des systèmes mécatroniques, notamment linéaires et non linéaires, mal définis et perturbés. Cette loi de commande présente plusieurs avantages, à savoir : la réduction de l’ordre du système, l’insensibilité aux variations des paramètres du système et aux perturbations, la non exigence de la connaissance parfaite du modèle du système à contrôler et, enfin, la simplicité d’implantation pratique. le phénomène de réticence est l’un des inconvénients majeurs de cette technique qui peut exciter les dynamiques négligées et conduire à l’instabilité. La contribution principale de ce travail porte sur la synthèse d’une loi de commande à régime glissant assurant la robustesse du comportement vis-à-vis des incertitudes paramétriques et des perturbations extérieures. L’objectif est de trouver une solution pour remédier, d’une part, à l’effet de broutement en conservant la propriété de robustesse, et, d’autre part, synthétiser une commande robuste rejetant les perturbations mal-adaptées pour une classe spécifique de systèmes. Cette classe peut regrouper les systèmes mécatroniques. Dans le cas des systèmes linéaires, et en présence de perturbations mal-adaptées, une surface de glissement est synthétisée pour obtenir une loi de commande robuste. Ensuite, une loi de commande utilisant l’approche fonction de transfert est proposée, cette étude concerne les systèmes linéaires du second ordre. Une application de cette commande à un système hydraulique a été présentée. L’objectif dans le cas des systèmes non linéaires est de trouver une solution à l’effet de broutement, en changeant la structure de la commande à l’intérieur de la couche limite de la surface de glissement, un formalisme de compensation de l’incertitude et de la perturbation a été présenté. Le problème de perturbations mal-adaptées pour une classe des systèmes a été résolu. En présence des bruits de mesure, nous avons proposé un différentiateur à mode glissant par l’approche fonction de transfert, une application réelle sur un système hydraulique a été présentée. Enfin, la dernière partie concerne la synthèse des observateurs à mode glissant
Contribution La Commande Robuste De Syst Mes Relais Et Sa Mise En Uvre Exp Rimentale
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Author : Aboubacar Ndoye
language : fr
Publisher:
Release Date : 2021
Contribution La Commande Robuste De Syst Mes Relais Et Sa Mise En Uvre Exp Rimentale written by Aboubacar Ndoye and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2021 with categories.
Le travail présenté dans cette thèse comporte deux volets. Le premier est orienté sur la synthèse de lois de commande stabilisantes pour les systèmes à relais en prenant en compte les incertitudes du modèle. Dans la littérature, la plupart des résultats présentés sont dédiés à la stabilisation de ces systèmes en considérant le modèle comme parfaitement connu. Par conséquent, ces résultats ne sont pas exploitables en pratique où les incertitudes peuvent exister. Nous nous sommes dès lors intéressés à cette problématique. La synthèse de commande proposée se base sur la théorie de Lyapunov, l'introduction d'un contrôleur dynamique et sur l'existence d'une commande continue par retour d'état stabilisante. De plus, sous certaines conditions, une méthode constructive de synthèse des gains du contrôleur, basée sur les inégalités matricielles linéaires (Linear Matrix Inequalities (LMI) en anglais), est fournie. Le deuxième volet de cette thèse porte sur la mise en œuvre expérimentale de la loi de commande à relais avec une application sur l'interconnexion de convertisseurs DC-DC en parallèle. Nous porterons une attention particulière sur la prise de mesures des grandeurs électriques malgré les fréquences variables de la commande. La validation expérimentale de notre approche est effectuée en utilisant une MicrolabBox qui est un équipement dSpace permettant le prototypage rapide de code VHDL sur FPGA. Finalement, une comparaison avec l'approche classique basée sur la technique de la Modulation à Largeur d'Impulsion (MLI) est présentée afin de bien mettre en évidence les avantages et inconvénients de chacune d'elles.
Contribution A La Commande Robuste Et Adaptative Application Aux Robots Manipulateurs
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Author : SHI JIE.. XU
language : fr
Publisher:
Release Date : 1995
Contribution A La Commande Robuste Et Adaptative Application Aux Robots Manipulateurs written by SHI JIE.. XU and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1995 with categories.
DANS CE MEMOIRE, DE NOUVEAUX CRITERES DE ROBUSTESSE POUR LES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS ET A EQUATIONS DIFFERENTIELLES D'ORDRE ELEVE ONT ETE PROPOSES A PARTIR DES THEOREMES DE GERSCHGORIN ET KHARITONOV OU DE LA THEORIE DE LYAPUNOV. LES DEVELOPPEMENTS DES DETERMINANTS D'UNE SOMME DE MATRICES, DE SON ADJOINTE ET DE SON INVERSE ONT ETE ETABLIS. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE D'ETAT AVEC INCERTITUDES, PLUS APTE A DECRIRE LES SYSTEMES INCERTAINS REELS. NOUS AVONS DEVELOPPE, POUR DES SYSTEMES INCERTAINS, DES BORNES SUPERIEURES DES VARIATIONS, RELATIVE ET ABSOLUE, DU COUT QUADRATIQUE LORSQU'UN REGULATEUR QUADRATIQUE LINEAIRE NOMINAL EST UTILISE. NOUS AVONS PROPOSE DES CORRECTEURS A COUT GARANTI POUR DES SYSTEMES INCERTAINS. NOUS AVONS ETUDIE LA SYNTHESE DES CORRECTEURS POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. DIVERS CORRECTEURS A BORNITUDES ULTIMES UNIFORMES ONT ETE OBTENUS. NOUS AVONS DISCUTE DES METHODES DE SYNTHESE DES CORRECTEURS ADAPTATIFS ET ADAPTATIFS ROBUSTES POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. UN ALGORITHME DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIVE A ETE DEVELOPPE. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE POUR L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE COMMANDE ROBUSTES ET UN NOUVEAU CORRECTEUR HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIF POUR LES ROBOTS. LES SIMULATIONS ONT MONTRE LES AVANTAGES DE CE CORRECTEUR ROBUSTE-ADAPTATIF
Optimisation De La Commande Robuste Par Les M Taheuristiques
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Author : Philippe Feyel
language : fr
Publisher: ISTE Group
Release Date : 2017-05-01
Optimisation De La Commande Robuste Par Les M Taheuristiques written by Philippe Feyel and has been published by ISTE Group this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2017-05-01 with Error-correcting codes (Information theory) categories.
Dans l’industrie, l’automaticien doit concevoir une loi de commande unique pour satisfaire un cahier des charges complexe sur un grand nombre de systèmes. Pour cela, en fonction de son expérience, il emploie un processus itératif chronophage basé sur le réglage et l’expérimentation (ou la simulation). Il s’agit de la phase d’essai-erreur. Dans cet ouvrage, une méthodologie de synthèse des correcteurs des asservissements plus efficace et moins coûteuse est développée. Les problèmes de commande robuste sont reformulés pour l’optimisation stochastique à travers la synthèse des correcteurs structurés à partir de problématiques de type H?, ?-synthèse ou encore synthèse LPV. L’intérêt de l’approche formulée réside dans sa flexibilité et la prise en compte de contraintes « exotiques » complexes. Une méthode originale de synthèse de correcteurs structurés et robustes vis-à-vis d’exigences de haut niveau de forme quelconque est proposée sur la base d’algorithmes évolutionnaires très performants et compétitifs. Cette méthodologie donne lieu à la mise en oeuvre d’un outil numérique de synthèse de correcteur. La validation de ces travaux a été réalisée sur des problèmes industriels tels que celui de la stabilisation inertielle de ligne de visées.
R Gulation Commande Des Syst Mes Performance Et Robustesse
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Author : Henri Bourlès
language : fr
Publisher:
Release Date : 2012
R Gulation Commande Des Syst Mes Performance Et Robustesse written by Henri Bourlès and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2012 with categories.
Cet ouvrage présente de façon pédagogique et complète les éléments nécessaires pour réaliser une bonne gestion du compromis performance/robustesse, essentiel en automatique. Les systèmes monovariables et multivariables, continus et discrets, sont envisagés. Une première partie est dédiée aux systèmes monovariables. Après la présentation des outils indispensables (lieux fréquentiels, critères de stabilité), sont proposées des méthodes de conception de régulateur PID robuste et de régulateur RST robuste. Une deuxième partie traite les systèmes multivariables dans le formalisme de la représentation d'état. Sont analysés le régulateur à retour d'état robuste (avec l'indispensable bouclage intégral) et l'observateur robuste. L'étude se termine avec la commande des systèmes à temps discret. La dernière partie est consacrée à deux études de cas. La première, concernant une suspension magnétique monovariable, permet de comparer un régulateur PID robuste et un régulateur RST robuste. La seconde traite de la commande robuste multivariable d'un hélicoptère. De nombreux exemples illustrent en permanence les principes présentés. Des programmes MATLAB et des schémas SIMULINK sont proposés. Des exercices permettent au lecteur de tester sa compréhension [Source : 4e de couv.]
Commande Adaptative Des Systemes
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Author :
language : fr
Publisher: Ed. Techniques Ingénieur
Release Date :
Commande Adaptative Des Systemes written by and has been published by Ed. Techniques Ingénieur this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on with categories.
Contribution La Manipulation Dextre
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Author : Alex Caldas
language : fr
Publisher:
Release Date : 2017
Contribution La Manipulation Dextre written by Alex Caldas and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2017 with categories.
Les travaux de cette thèse portent sur la saisie et la manipulation dextre et ont pour dénominateur commun la robustesse vis-à-vis d'un environnement incertain (méconnaissance de la géométrie de l'objet ou du préhenseur, initialisation imparfaite du système, etc). La mesure de qualité de prise permet d'évaluer la stabilité d'une saisie. Nos travaux proposent une nouvelle mesure de qualité de prise, dont le principe reste dans la continuité des méthodes les plus connues qui consistent à déterminer l'espace des torseurs dynamiques applicables sur l'objet par le préhenseur. Notre mesure cherche à déterminer cet espace quelle que soit l'incertitude qui affecte le système préhenseur/objet. On appelle cet ensemble le Reachable Wrench Space under Uncertainties (RWSU). Deux algorithmes sont proposés afin de déterminer un majorant et un minorant du RWSU. La deuxième contribution concerne l'application d'algorithmes de commande robuste aux incertitudes de modèle pour la manipulation dextre. La première méthode de commande que nous proposons est un retour d'état, permettant de répondre à la consigne de manipulation, auquel on ajoute une action dynamique, permettant de répondre aux contraintes de saisie. Le retour d'état est synthétisé suivant un problème d'optimisation avec contraintes LMI. Les contraintes LMI permettent de définir la réponse dynamique du système bouclé, et d'assurer la robustesse aux incertitudes de modèle. Une seconde méthode de commande est proposée afin d'améliorer les performances de suivi de trajectoire pour ce système MIMO en découplant le mouvement à suivre des mouvements perturbateurs résultant des couplages dynamiques entre les axes.
Commande Robuste Et Performance Des Syst Mes Incertains
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Author : Alexandre Trofino-Neto
language : fr
Publisher:
Release Date : 1993
Commande Robuste Et Performance Des Syst Mes Incertains written by Alexandre Trofino-Neto and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1993 with categories.
DANS CE MEMOIRE, LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE ET DE LA PERFORMANCE DES SYSTEMES INCERTAINS EST ETUDIE. LA METHODE UTILISE LA NOTION DE STABILITE QUADRATIQUE POUR LA ROBUSTESSE, ET LA NOTION D'ATTENUATION AU SENS DE LA NORME L#2 POUR LES PERFORMANCES (VIS-A-VIS DES PERTURBATIONS). L'EXPLOITATION EXPLICITE DE LA STRUCTURE DES INCERTITUDES CONDUIT A UNE FORMULATION TRES REALISTE DU PROBLEME ET UNE SOLUTION EST OBTENUE PAR DES TECHNIQUES D'OPTIMISATION CONVEXE NON DIFFERENTIABLE. TOUTEFOIS, LA COMPLEXITE DE L'ALGORITHME DE RESOLUTION PEUT DEVENIR EXCESSIVE, ET DANS CE CAS UNE SOLUTION PLUS SIMPLE EST PROPOSEE. CETTE DERNIERE NE PREND PAS EN COMPTE EXPLICITEMENT LES INCERTITUDES, ET ELLE PEUT ETRE VUE COMME UNE COMMANDE LQG SOUS UNE CONTRAINTE DE PASSIVITE
Sur La Commande Robuste Et Lpv De Systemes A Parametres Lentement Variables
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Author : CHRISTIAN.. COURTIES
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999
Sur La Commande Robuste Et Lpv De Systemes A Parametres Lentement Variables written by CHRISTIAN.. COURTIES and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.
CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE THEME DES TRAVAUX RELATIFS A LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDES ROBUSTES DE SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS ET A PARAMETRES VARIANTS, DANS LE BUT DE CONFERER A CES SYSTEMES DYNAMIQUES UN CERTAIN NIVEAU DE PERFORMANCE. ON CONSIDERE DES MODELES LINEAIRES DECRITS DANS L'ESPACE D'ETAT AVEC DES INCERTITUDES DE TYPE POLYTOPIQUE CONVEXE. CETTE REPRESENTATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES PERMET DE TRAITER DES PROBLEMES DE COMMANDE ROBUSTE BASES SUR LA NOTION DE STABILISABILITE QUADRATIQUE, OU UNE SEULE FONCTION DE LYAPUNOV ET UN SEUL COMPENSATEUR SONT UTILISES POUR GARANTIR LES PERFORMANCES ET LA STABILITE DU SYSTEME ETUDIE. CETTE APPROCHE CONDUIT A DES CONDITIONS DE TYPE BILINEAIRE, ET, AFIN DE RESOUDRE DE TELS PROBLEMES, UN ALGORITHME DIT PAR DECOMPOSITION CROISEE CONDUIT A LA RESOLUTION D'UNE SEQUENCE DE PROBLEMES LINEAIRES POUR LESQUELS L'UTILISATION DE L'OUTIL LMI EST POSSIBLE. AFIN DE REDUIRE LE CONSERVATISME DE L'APPROCHE PRECEDENTE, EST INTRODUITE LA NOTION DE COMMANDE LPV, OU EST FAITE LA SYNTHESE D'UN COMPENSATEUR VARIANT DANS LE TEMPS AYANT LA MEME STRUCTURE QUE LE SYSTEME. CETTE APPROCHE CONDUIT A DES CONTRAINTES DE TYPE LMIS FACILEMENT IMPLEMENTABLES. CES DIFFERENTES APPROCHES SONT ILLUSTREES SUR LE MODELE D'UN SYSTEME REEL : UN DEROULEUR DE BANDE MAGNETIQUE.