Sur La Commande Robuste Et L Pv De Syst Mes Param Tres Lentement Variables

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Sur La Commande Robuste Et L Pv De Syst Mes Param Tres Lentement Variables

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Author : Christian Courties
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999

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Sur La Commande Robuste Et Lpv De Systemes A Parametres Lentement Variables

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Author : CHRISTIAN.. COURTIES
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999

Sur La Commande Robuste Et Lpv De Systemes A Parametres Lentement Variables written by CHRISTIAN.. COURTIES and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.

CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE THEME DES TRAVAUX RELATIFS A LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDES ROBUSTES DE SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS ET A PARAMETRES VARIANTS, DANS LE BUT DE CONFERER A CES SYSTEMES DYNAMIQUES UN CERTAIN NIVEAU DE PERFORMANCE. ON CONSIDERE DES MODELES LINEAIRES DECRITS DANS L'ESPACE D'ETAT AVEC DES INCERTITUDES DE TYPE POLYTOPIQUE CONVEXE. CETTE REPRESENTATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES PERMET DE TRAITER DES PROBLEMES DE COMMANDE ROBUSTE BASES SUR LA NOTION DE STABILISABILITE QUADRATIQUE, OU UNE SEULE FONCTION DE LYAPUNOV ET UN SEUL COMPENSATEUR SONT UTILISES POUR GARANTIR LES PERFORMANCES ET LA STABILITE DU SYSTEME ETUDIE. CETTE APPROCHE CONDUIT A DES CONDITIONS DE TYPE BILINEAIRE, ET, AFIN DE RESOUDRE DE TELS PROBLEMES, UN ALGORITHME DIT PAR DECOMPOSITION CROISEE CONDUIT A LA RESOLUTION D'UNE SEQUENCE DE PROBLEMES LINEAIRES POUR LESQUELS L'UTILISATION DE L'OUTIL LMI EST POSSIBLE. AFIN DE REDUIRE LE CONSERVATISME DE L'APPROCHE PRECEDENTE, EST INTRODUITE LA NOTION DE COMMANDE LPV, OU EST FAITE LA SYNTHESE D'UN COMPENSATEUR VARIANT DANS LE TEMPS AYANT LA MEME STRUCTURE QUE LE SYSTEME. CETTE APPROCHE CONDUIT A DES CONTRAINTES DE TYPE LMIS FACILEMENT IMPLEMENTABLES. CES DIFFERENTES APPROCHES SONT ILLUSTREES SUR LE MODELE D'UN SYSTEME REEL : UN DEROULEUR DE BANDE MAGNETIQUE.

Commande Robuste Des Syst Mes Param Tres Variables

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Author : Sonia Maalej
language : fr
Publisher:
Release Date : 2014

Commande Robuste Des Syst Mes Param Tres Variables written by Sonia Maalej and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2014 with categories.

Les travaux de cette thèse portent sur l'analyse de stabilité et la synthèse de commandes robustes pour les systèmes non linéaires. La conception des contrôleurs/observateurs nécessite souvent la connaissance totale ou partielle du modèle du procédé à contrôler. Néanmoins, l'obtention d'un modèle à la fois exploitable et suffisamment fidèle est difficile et chronophage, ce qui provoque l'augmentation du coût total de développement d'un système d'asservissement. Afin de réduire la quantité ainsi que la qualité des informations nécessaires sur le système, de nouvelles méthodes de synthèse d'observateurs et de contrôleurs ont été développées dans cette thèse. En effet, si le modèle est connu, une loi de commande par retour de sortie à base d'observateur de type Luenberger a été proposée. Pour cette loi de commande, le système bouclé est vu comme l'interconnexion de deux sous systèmes : la boucle fermée idéale et l'erreur d'observation. Dans le cas où peu d'informations sont disponibles, une loi de commande à modèle restreint (''sans modèle'') a été développée. Afin d'estimer l'état du système, des dérivateurs/estimateurs non-asymptotiques tel que les dérivateurs numériques basés sur l'algèbre différentielle ou encore les dérivateurs asymptotiques tels que les observateurs et les filtres ont été considérés. Les deux lois de commande proposées ont permis de conserver l'aspect non linéaire du système ainsi que d'obtenir des résultats les plus généraux que possible en reformulant les problèmes sous la forme de systèmes polytopiques convexes. Les travaux de cette thèse font appel principalement à la méthode directe de Lyapunov avec fonction quadratique.

Commande Robuste Des Syst Mes Param Tres Variables

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Author : Jean-Marc Biannic
language : fr
Publisher:
Release Date : 1996

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On s'intéresse dans cette thèse au développemnt de nouvelles méthodes de synthèse de lois de commande robuste pour les systèmes non stationnaires. Après une étude historique puis une analyse détaillée de la non stationnarité, le problème central de la synthèse est posé. L'idée originale des travaux repose sur un choix judicieux de la nature des correcteurs que l'on retiendra sous une forme identique à celle du procédé. Ainsi, les non stationnarités sont directement prises en compte par la loi de commande qui offre alors la garantie d'une stabilité globale en boucle fermée, même dans le cas des systèmes à évolution rapide. On montre par ailleurs qu'un tel choix permet d'accéder à une caractérisation convexe des solutions que l'on pourra obtenir par résolution d'inégalités matricielles linéaires (LMI). L'approche proposée est e nsuite validée sur un ensemble d'applications réalistes appartenant aux domaines aéronautique (pilotage d'un missile et d'un avion de combat) et naval (tenue en immersion d'un sous-marin). Des applications dans le domaine spatial sont également envisageables (pilotage des lanceurs, contrôle d'attitude des satellites).

Commande Robuste De Syst Mes Retard Variable

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Author : Delphine Bresch-Pietri
language : fr
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Release Date : 2012

Commande Robuste De Syst Mes Retard Variable written by Delphine Bresch-Pietri and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2012 with categories.

Cette thèse étudie la compensation robuste d'un retard de commande affectant un système dynamique. Pour répondre aux besoins du domaine applicatif du contrôle moteur, nous étudions d'un point de vue théorique des lois de contrôle par prédiction, dans les cas de retards incertains et de retards variables, et présentons des résultats de convergence asymptotique. Dans une première partie, nous proposons une méthodologie générale d'adaptation du retard, à même de traiter également d'autres incertitudes par une analyse de Lyapunov-Krasovskii. Cette analyse est obtenue grâce à une technique d'ajout de dérivateur récemment proposée dans la littérature et exploitant une modélisation du retard sous forme d'une équation à paramètres distribués. Dans une seconde partie, nous établissons des conditions sur les variations admissibles du retard assurant la stabilité du système boucle fermée. Nous nous intéressons tout particulièrement à une famille de retards dépendant de la commande (retard de transport). Des résultats de stabilité inspirés de l'ingalité Halanay sont utilisés pour formuler une condition de petit gain permettant une compensation robuste. Des exemples illustratifs ainsi que des résultats expérimentaux au banc moteur soulignent la compatibilité de ces lois de contrôle avec les impératifs du temps réel ainsi que les mérites de cette approche.

Commande Robuste Des Systemes Non Lin Aires

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Author : Iyad Balloul
language : fr
Publisher:
Release Date : 2000

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CETTE THESE CONCERNE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. ELLE PROPOSE DEUX METHODES DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE ROBUSTE ET UNE METHODE D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE. ELLE COMPORTE TROIS PARTIES : LA PREMIERE PRESENTE UNE NOUVELLE FORMULATION DU PROBLEME D'ATTENUATION DES PERTURBATIONS. LA LOI DE COMMANDE EST CARACTERISEE PAR LA SOLUTION D'UNE EQUATION DE TYPE HAMILTON-JACOBI-ISSACS AVEC CONTRAINTES FINALES D'INEGALITE. LA METHODOLOGIE PROPOSEE UTILISE LES TECHNIQUES D'HORIZON GLISSANT. ELLE ABOUTIT A UNE LOI DE STABILISATION ROBUSTE PAR RETOUR D'ETAT DYNAMIQUE DISCONTINU. AFIN DE VALIDER CETTE METHODE, UNE APPROCHE NUMERIQUE POUR RESOUDRE L'EQUATION DE HJI EST DEVELOPPEE CONFORMEMENT A LA THEORIE PROPOSEE. LES IDEES INTUITIVES AINSI QUE L'EFFICACITE DU CALCUL NUMERIQUE ASSOCIE SONT ILLUSTREES PAR UN EXEMPLE DE PENDULE INVERSE SIMPLE ET UN EXEMPLE DE SATELLITE EN MODE DEFAILLANT. LA DEUXIEME PARTIE PROPOSE UN ALGORITHME DE RESOLUTION DU PROBLEME D'OPTIMISATION MIN-MAX. L'ALGORITHME EST MIS EN BOUCLE FERMEE DANS UN SCHEMA A HORIZON GLISSANT. LES SYSTEMES CONSIDERES NE SONT PAS NECESSAIREMENT AFFINES. LES CONTRAINTES SUR LA COMMANDE PEUVENT ETRE PRISES EN COMPTE, MEME SI CES CONTRAINTES DEPENDENT DE L'ETAT. L'APPROCHE PEUT TRAITER LES INCERTITUDES PARAMETRIQUES ET LES PERTURBATIONS NON STATIONNAIRES. DANS LE DOMAINE DES PROCEDES BATCH LA METHODE ABOUTIT A DES RESULTATS TRES INTERESSANTS. QUANT AU DOMAINE DE LA MACHINE ASYNCHRONE, LES RESULTATS OBTENUS, BIEN QU'ILS SOIENT PRELIMINAIRES, MONTRENT L'APPORT INEDIT DE CETTE METHODE, SURTOUT EN CE QUI CONCERNE LES QUESTIONS PRIMORDIALES DE LA ROBUSTESSE ET DU REJET D'HARMONIQUES. LA TROISIEME PARTIE ILLUSTRE L'APPLICATION DE LA THEORIE DU GAP METRIQUE A L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES DYNAMIQUES. LE CONTEXTE DE LA COMMANDE$H-ISINFTY$EST CONSIDERE COMME EXEMPLE. L'ETUDE N'ABOUTIT PAS A UNE NOUVELLE CONCLUSION CONCERNANT LA COMMANDE$H-ISINFTY$, ELLE MONTRE, NEANMOINS, LE NOUVEL OUTIL D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE.

Commande Non Lin Aire Robuste

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Author : Ana Lúcia Driemeyer Franco
language : fr
Publisher:
Release Date : 2006

Commande Non Lin Aire Robuste written by Ana Lúcia Driemeyer Franco and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2006 with categories.

Cette thèse concerne le problème de la commande robuste des systèmes non linéaires vis àvis des variations de paramètres et incertitudes de modèle non structurées. Dans la conception de la commande ici proposée, des techniques de synthèse linéaire H. associées à la linéarisation par bouclage robuste sont utilisées. Avec cette linéarisation particulière, le système non linéaire est transformé en son système linéarisé tangent autour d'un point de fonctionnement. Le correcteur H., est obtenu par la méthode de McFarlane Glover avec loopshaping, ce qui permet de spécifier la performance et la robustesse désirées. La stabilité robuste locale de la commande non linéaire ainsi définie est démontrée. De plus, cette commande est évaluée sur une,application, la suspension magnétique, et ses avantages sont mis en évidence. Comme la commande proposée est restreinte aux systèmes dont l'état est connu, une manière de l'étendre à d'autres systèmes, en utilisant des observateurs d'état, est étudiée.

Commande Adaptative Des Syst Mes Lin Aires Param Tres Constants Et Lentement Variant Dans Le Temps

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Author : Dimitrios Dimogianopoulos
language : fr
Publisher:
Release Date : 1999

Commande Adaptative Des Syst Mes Lin Aires Param Tres Constants Et Lentement Variant Dans Le Temps written by Dimitrios Dimogianopoulos and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 1999 with categories.

Cette thèse concerne la commande adaptative des systèmes linéaires pouvant garantir une performance élevée du processus en boucle fermée. Dans un premier temps nous proposons un schéma combinant un algorithme standard d'identification par Moindres Carrés (MC) accouplé à un contrôleur inédit. Ce schéma s'applique à des systèmes à paramètres constants dans le temps (CT). Ce contrôleur adaptatif a été appliqué à la commande d'un processus réel (un générateur de vapeur). Ensuite, nous étudions une classe de systèmes à paramètres variant dans le temps (MT). Dans le but d'obtenir une identification réussie, nous proposons un algorithme MC récursif pouvant s'accommoder des particularités des systèmes VT. L'usage de cet algorithme assure que la matrice de covariance reste toujours bornée. Alors, elle peut être utilisée pour modifier des paramètres estimés ne correspondant pas à des modèles commandables, Le schéma de commande est complété par l'adoption d'un contrôleur continu par placement des pôles. La stabilité du système en boucle fermée a été démontrée. Finalement, nous proposons un algorithme MC non récursif pour l'estimation des paramètres MT. Cet algorithme conserve l'optimalité de la solution du problème d'estimation même quand une modification des paramètres estimés est nécessaire. A cause du temps de traitement des données hors ligne, les paramètres sont obtenus périodiquement. Ainsi, nous complétons cet algorithme avec un contrôleur hybride Celui-ci fonctionne en continu mais ses paramètres sont obtenus, eux aussi, périodiquement. L'analyse de stabilité de la boucle fermée est effectuée et les signaux restent toujours bornés.

R Gulation Commande Des Syst Mes Performance Et Robustesse

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Author : Henri Bourlès
language : fr
Publisher:
Release Date : 2012

R Gulation Commande Des Syst Mes Performance Et Robustesse written by Henri Bourlès and has been published by this book supported file pdf, txt, epub, kindle and other format this book has been release on 2012 with categories.

Cet ouvrage présente de façon pédagogique et complète les éléments nécessaires pour réaliser une bonne gestion du compromis performance/robustesse, essentiel en automatique. Les systèmes monovariables et multivariables, continus et discrets, sont envisagés. Une première partie est dédiée aux systèmes monovariables. Après la présentation des outils indispensables (lieux fréquentiels, critères de stabilité), sont proposées des méthodes de conception de régulateur PID robuste et de régulateur RST robuste. Une deuxième partie traite les systèmes multivariables dans le formalisme de la représentation d'état. Sont analysés le régulateur à retour d'état robuste (avec l'indispensable bouclage intégral) et l'observateur robuste. L'étude se termine avec la commande des systèmes à temps discret. La dernière partie est consacrée à deux études de cas. La première, concernant une suspension magnétique monovariable, permet de comparer un régulateur PID robuste et un régulateur RST robuste. La seconde traite de la commande robuste multivariable d'un hélicoptère. De nombreux exemples illustrent en permanence les principes présentés. Des programmes MATLAB et des schémas SIMULINK sont proposés. Des exercices permettent au lecteur de tester sa compréhension [Source : 4e de couv.]